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第五节 ;提纲;引言;一、弹簧-重物-阻尼器系统;过阻尼情况：y(0)=0.15 m wn= (弧度/秒) （ ） 欠阻尼情况：y(0)=0.15 m wn= (弧度/秒) （ ） ;y0=0.15;wn=sqrt(2); zeta1=3/(2*sqrt(2)); zeta2=1/(2*sqrt(2)); t=[0:0.1:10]; unforced ; * 计算系统在给定初始条件下的自由运动 t1=acos(zeta1)*ones(1,length(t)); t2=acos(zeta2)*ones(1,length(t)); c1=(y0/sqrt(1-zeta1^2)); c2=(y0/sqrt(1-zeta2^2)); y1=c1*exp(-zeta1*wn*t)sin(wn*sqrt(1-zeta1^2)*t+t1); y2=c2*exp(-zeta2*wn*t)sin(wn*sqrt(1-zeta2^2)*t+t2); * 计算运动曲线的包络线 bu=c2*exp(-zeta2*wn*t);bl=-bu; * 画图 plot(t,y1, ‘-’,t,y2,‘-’,t,bu, ‘--’,bl, ‘--’),grid xlabel(‘Time[sec]’), ylabel(‘y(t) Displacement[m]’) text(0.2,0.85,[‘oeverdamped zeta1=’,num2str(zeta1),] ) text(0.2,0.80,[‘underdamped zeta2=’,num2str(zeta2),] ) ;图2-64 弹簧—重物—阻尼器的自由运动曲线 ? ; 在MATLAB中多项式由行向量组成，这些行向量包含了降次 排列的多项式系数。例如多项式p(s)=1s3+3s2+0s1+4s0，按图2-65 的格式输入p=[1 3 0 4]， ; 矩阵乘法由MATLAB的conv()函数完成。把两个多项式相乘 合并成一个多项式n(s)，即： n(s)= (3s2 +2s +1) (s +4) = 3s3 +14s2 +9s +4 ; 设传递函数为G(s)=num/den，其中num和den均为多项式。利 用函数： ;图2-67 零极点图 ;numg=[6 0 1];deng=[1 3 3 1]; z=roots(numg) z= 0+0.4082j 0-0.4082j p=roots1(deng) p= -1 -1 -1 n1=[1 1]; n2=[1 2]; d1=[1 2*j]; d2=[1 –2*j]; d3=[1 3]; numh=conv(n1,n2); denh=conv(d1,conv(d2,d3)); num=conv(numg,denh); den=conv(deng,numh); printsys(num,den) num/den= 6s^5+18s^4+25s^3+ ;三、结构图模型;串联函数的用法示于图2-69： ? ; 当系统是以并联的形式连接时，利用parallel()函数可得到系 统的传递函数。指令的具体形式为： 系统以反馈方式构成闭环，则系统的闭环传递函数为： ; feedback()函数的用法为： [num,den]= feedback (numg,deng,numh,denh, sign) 其中numh为H (s)的分子多项式，denh为分母多项式。 闭环反馈系统的结构图如图2-70所示，被控对象G(s)和控制 部分Gc (s)以及测量环节H (s)的传递函数分别为： ; 应用series()函数和feedback()函数求闭环传递函数的MATLAB 指令如图2-71 所示： ; 例2.12 一个多环的反馈系统如图2-49所示，给定各环节的传 递函数为： ;解 求解步骤如下： 步骤1：输入系统各环节的传递函数； 步骤2：将H2的综合点移至G2后； 步骤3：消去G3，G2，H2环； 步骤4：消去包含H3的环； 步骤5：消去其余的环，计算GB (s)。 根据上述步骤的MATLAB指令以及计算结果在图2-72中。 ;nh3=[1 1];dh3=[1 2]; [n1,d1]=series(ng2,dg2