机械手臂搬运加工流程控制设计导论.doc

摘 要 机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。因此，研究机械手具有现实意义。 基于PLC机械手臂搬运控制系统的设计工作主要包括：在充分理解任务书的要求之后，进行系统硬件配置，PLC选型，绘制主电路图以及控制接线图；再进行控制系统的软件继续设计；为了便于仿真也对系统的上位机组态监控系统进行设计；最后进行仿真联合调试。仿真结果基本符合要求。 系统可以实现机械手臂搬运过程的各个工况，对加工完成的工件进行计数，还能手动进行调试。由于PLC具有可靠性、易操作性、灵活性等优点，因此，控制系统与传统人力搬运相比，大大提高了工作效率，系统调试方便、成本低、易操作、可靠性高，有很强的实用价值。 关键词：机械手臂；电气控制技术；PLC 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc32766 1 引言  PAGEREF _Toc32766 1  HYPERLINK \l _Toc30358 1.1 机械手臂搬运控制系统设计的目的  PAGEREF _Toc30358 1  HYPERLINK \l _Toc15974 1.2 机械手臂搬运控制系统的设计内容和要求  PAGEREF _Toc15974 1  HYPERLINK \l _Toc29473 2 机械手臂搬运控制系统硬件设计  PAGEREF _Toc29473 2  HYPERLINK \l _Toc17311 2.1 机械手臂搬运控制系统硬件配置及组成原理  PAGEREF _Toc17311 2  HYPERLINK \l _Toc3207 2.2 机械手臂搬运控制系统输入输出点分析  PAGEREF _Toc3207 2  HYPERLINK \l _Toc12117 2.3 PLC选型  PAGEREF _Toc12117 3  HYPERLINK \l _Toc2121 2.4 机械手臂搬运控制系统变量定义及I/O地址分配  PAGEREF _Toc2121 4  HYPERLINK \l _Toc19329 2.5 机械手臂搬运控制系统硬件接线图设计  PAGEREF _Toc19329 4  HYPERLINK \l _Toc8462 3 机械手臂搬运控制系统软件设计  PAGEREF _Toc8462 5  HYPERLINK \l _Toc26232 3.1 编程语言的选择  PAGEREF _Toc26232 5  HYPERLINK \l _Toc6393 3.2 机械手臂搬运控制系统程序流程图设计  PAGEREF _Toc6393 5  HYPERLINK \l _Toc14953 3.3 PLC控制程序设计及分析  PAGEREF _Toc14953 6  HYPERLINK \l _Toc10157 3.3.1 手动模式  PAGEREF _Toc10157 6  HYPERLINK \l _Toc13784 3.3.2 自动模式  PAGEREF _Toc13784 7  HYPERLINK \l _Toc26978 4 机械手臂搬运控制系统调试及结果分析  PAGEREF _Toc26978 11  HYPERLINK \l _Toc21715 4.1 机械手臂搬运控制系统仿真调试  PAGEREF _Toc21715 11  HYPERLINK \l _Toc24509 4.1.1 静态调试  PAGEREF _Toc24509 11  HYPERLINK \l _Toc30970 4.1.2 动态调试  PAGEREF _Toc30970 11  HYPERLINK \l _Toc23111 4.2 结果分析  PAGEREF _Toc23111 11  HYPERLINK \l _Toc24202 5 设计总结  PAGEREF _Toc24202 14  HYPERLINK \l _Toc2995 参考文献  PAGEREF _Toc2995 15  HYPERLINK \l _Toc32528 致 谢  PAGEREF _Toc32528 16  HYPERLINK \l _Toc31325 附 录  PAGEREF _Toc31325 1