自动控制理论2-2精讲.pptVIP

线性系统的特点：可叠加性和齐次性（叠加原理）;非线性微分方程的线性化;;;考虑平衡点处 ;总结使用小偏差法的步骤： 1．将非线性元件线性化 设非线性元件的输入输出特性可用非线性函数表示，且可以在平衡点的邻域内展开成泰勒级数，忽略展开式中的高次项，则元件的输入输出特性可近似写成线性化增量方程。 2．将非线性微分方程增量化 由于非线性元件的线性化描述是一个增量方程，为方便起见，需要将系统中的变量转换成增量形式，使描述系统的微分方程增量化。具体做法为：将微分方程中的各个变量用平衡点处的值和增量值之和的形式表示，并且考虑平衡点处各变量之间的关系，就可以得到增量化的非线性微分方程。 3．将非线性微分方程线性化 将非线性元件的线性增量方程与系统的非线性增量微分方程联立，求得描述系统的线性增量微分方程。;;2.2.3 ???拉氏变换法求解微分方程;解：; ;;补充：运动的模态;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;复习拉普拉斯变换;第三节 传递函数;传递函数;第三节 传递函数;第三节 传递函数;传递函数;传递函数