第章提高響应曲线性能指标的控制系统.pptVIP

第二章 提高响应曲线性能指  标的控制系统 陈兆娜 信息与控制工程学院自动化系 本章要点 串级控制系统结构、控制原理、串级的特点 串级控制系统的设计，串级控制系统的投运和调节器的参数整定 前馈控制的概念，原理，前馈控制方案，前馈控制的实施 纯滞后补偿控制和内模控制 系统间的关联和解耦控制 2.1 串级控制系统 基本要求 了解串级控制系统的结构与原理； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的投用方法及参数整定。 基本原理：两个调节器串在一起工作，调节器TC2通过调节冷却剂量以克服冷却水方面的扰动；调节器TC1通过调节夹套内水温的设定值以保证反应温度维持在工艺所希望的某一给定值。这样来克服进料方面的扰动。 串级控制方案 2.1.1 基本原理和结构 反应器温度串级控制框图 2.1.1 基本原理和结构 1.什么是串级控制系统? 一个控制器的设定值由另一个控制器的输出决定,这样连接的 控制器称为串级控制. 两个控制器都有各自的测量输入, 但只 有主控制器具有独立的设定值,副控制器的输出送给执行器. 2.1.1 基本原理和结构 2.串级控制的方块图及常用名词 通用的串级控制系统 2.1.2 串级控制系统的分析 从总体上看，串级控制系统属于定值控制系统 主变量在扰动作用下的过渡过程和单回路定值控制系统具有相同的品质指标 串级控制系统从对象中引出了中间变量构成一个回路 下面对串级控制系统与单回路系统做一对比分析 1、临界频率和临界增益 举例说明： ② 串级的临界频率和临界增益 1、临界频率和临界增益 ①单回路 ： ②串级主回路 ： ③串级副回路 ： 结论 (1) 串级的临界频率和临界增益较单回路增大， 串级的可控程度提高（但也有例外） (2) 副回路的wc2和Kc2,max较串级的wc1和Kc1,max大，所 以对进入副回路的干扰有较快的调节作用。 (3) 对进入主回路的干扰，串级调节比单回路好。 比较： 1、临界频率和临界增益 2、对于进入副环的干扰有较强的克服作用 一个串级控制系统如图所示 3、对于进入主环的干扰 当串级的wc和Kmax较单回路增大时，调节作用加快。 当串级的wc和Kmax较单回路减小时，对调节不利。 4、串级系统的鲁棒性 一般 所以 即串级的开环传函与Gv和Gp2无关。 注意前提条件： 副回路具有较高的增益。 2.1.3 串级控制系统设计 1、副变量的选择选择原则： （1）副回路就包括主干扰，尽可能多的干扰。 （2）副回路的滞后不能太大，以保持副回路的快速响应 （3）主副对象的时间常数要配合适当，以防“共振” 1、副变量的选择解决办法： （1）合适选择主副对象，一般 较小, 较大 （2） 通过整定参数，使主副回路的工作频率错开 （3）将具有非线性对象部分，归于副回路中 （4）当流量实现精确很高时，以流量作副参数。 （5）考虑工艺合理性、经济性 2.1.3 串级控制系统设计 （1）串级主参数要求严格，主调节器 一般用PID （2）副调节器随动，允许存在余差，一般用P (如温度)， 流量和压力惯性较小，可用PI （3）副变量存在大时滞时，可加小微分作用,以克服惯性 滞后 注意: 一般来说, 副控制器不宜加微分作用. 因为会引起控 制阀大幅度跳动. 2.1.3 串级控制系统设计 2、主副调节器的选择 2.1.3 串级控制系统设计3、主副调节器正反作用方向的选择 ① 确定顺序 （1）选阀 （2）副调节器 （3）主调节器 ② 主调节器正反作用的确定 由主参数和副参数的作用方向确定 （1）主参数增大时，副参数也增大，即正作用 （2） 主参数增大时，副参数减小，即反作用 试确定调节阀的气开，气关方式，主副调节器的正反作用 气开，主副均反作用 气关，主副均正作用 2.1.3 串级控制系统设计3、主副调节器正反作用方向的选择 2.1.4 串级系