第章水深測量及水下地形测量.pptVIP

第七章  水深测量及海底地形测量 Sounding Underwater Topographic Survey;本章内容; 海底地形测量是测量海底起伏形态和地物的工作。是陆地地形测量在海域的延伸。按照测量区域可分为海岸带、大陆架和大洋三种海底地形。特点是测量内容多，精度要求高，显示内容详细。 ;单频单波束测深（点测量） 安装在测量船下的发射机换能器，垂直向水下发射一定频率的声波脉冲，以声速C在水中传播到水底，经反射或散射返回，被接收机换能器所接收。设经历时间为t，换能器的吃水深度D，则换能器表面至水底的距离(水深)H为： ; 回声测深仪由发射机、接收机、发射换能器、接收换能器、显示设备和电源部分组成。 ;;; 为了求得实际正确的水深而对回声测深仪实测的深度数据施加的改正数称为回声测深仪总改正数。 回声测深仪总改正数的求取方法主要有水文资料法和校对法。前者适用于水深大于20米的水深测量，后者适用于小于20米的水深测量。 水文资料法改正包括吃水改正△Hb、转速改正△Hn及声速改正△Hc。 吃水改正：由水面至换能器底面的垂直距离称为换能器吃水改正数△Hb。若H为水面至水底的深度；HS换能器底面至水底的深度，则△Hb为： ;转速改正△Hb是由于测深仪的实际转速ns不等于设计转速n0所造成的。转速改正数△Hn为： ;校对法利用水陀、检查板、水听器等，实测从水面起算的准确深度，与测深仪的当前深度进行比较，进而求得回声测深仪在该深度上的总改正数△H。 回声测深仪按照频率分为单频测深仪和双频测深仪。 ; 四波束扫海测深仪主要由四个收、发台的换能器，同步控制器和图示记录器织成。四个换能器在船上的安装方式有舷挂式和悬臂式两种。 ; ;;; 多波束系统是由多个子系统组成的综合系统。对于不同的多波束系统，虽然单元组成不同，但大体上可将系统分为多波束声学系统（MBES）、多波束数据采集系统（MCS）、数据处理系统和外围辅助传感器。 其中，换能器为多波束的声学系统，负责波束的发射和接收；多波束数据采集系统完成波束的形成和将接收到的声波信号转换为数???信号，并反算其测量距离或记录其往返程时间；外围设备主要包括定位传感器（如GPS）、姿态传感器（如姿态仪）、声速剖面仪（CDT）和电罗经，主要实现测量船瞬时位置、姿态、航向的测定以及海水中声速传播特性的测定；数据处理系统以工作站为代表，综合声波测量、定位、船姿、声速剖面和潮位等信息，计算波束脚印的坐标和深度，并绘制海底平面或三维图，用于海底的勘察和调查。 ;;相长和相消干涉 ;;下面以多波束中的直线阵列换能器为例，说明基线阵列的指向性以及声强特征。 定义直线阵列的微分单元输出响应为A/L，A为振幅，则微分单元dx的输出响应; 确定了波束的指向性R(?)后，便可根据波束的设计宽度，来确定换能器的尺寸。;;;;换能器基阵的束控 ;曲面换能器波束束控示意图 ;;;时延??i为： ;设?0(k)为第k个波束的空间方位角，则第k个波束的输出响应为： ;;;;;;;波束的发射、接收流程及其工作模式;多波束的波束接收原理图 ;;;;;;Roll and Pitch Stabilisation;;7．4．3 多波束测深数据处理; 波束在海底投射点位置的计算需要船位、潮位、船姿、声速剖面、波束到达角和往返程时间等参数。计算过程包括如下四个步骤：; 波束脚印船体坐标的计算需要用到三个参量，即垂直参考面下的波束到达角、传播时间和声速剖面。 为了得到波束脚印的真实位置，就必须沿着波束的实际传播路线跟踪波束，该过程即为声线跟踪。通过声线跟踪得到波束投射点在船体坐标下坐标的计算过程称为声线弯曲改正。 ;上式的一级近似式为： ;;不同声速不同指向角下的指向角误差曲线 ;曲面换能器波束束控示意图 ;直线阵与曲线阵的波束传播区别 ;折射误差的表现 ; 高分辨率测深侧扫声纳简称为HRBSSS声纳(High Resolution Bathymetric Sidescan Sonar)。HRBSSS声纳分辨率高、体积小、重量轻、功耗低以及声纳阵沿载体的长轴安装，特别适用于AUV、HUV、ROV、拖体和船上，在离海底比较近的高度上航行，获得高分辨率的地形地貌图。 声纳阵包括左舷和右舷两个声纳阵，自主开发的声纳软件包括水上数字信号处理软件、水上服务器软件、声纳驱动软件和水下主控软件，以及用于调试测试的终端调试测试软件、终端调试测试软件和声纳仿真软件。 ;软件功能介绍：;用户图形接口软件的主要功能是对数字信号处理结果数据进行实时修正并成图；提供与水上服务器的接口，发送声纳操作指令，接收