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第 24 卷第 3 期 机器人　ROBO T V o l. 24,N o. 3 2002 年 5 月 　M ay, 2002 文章编号: (2002) THB IP I 拟人机器人研究进展 刘　莉　 汪劲松　 陈　恳　 杨东超　 赵建东 (清华大学精密仪器及机械学系　北京　100084) 摘　要: 清华大学 拟人机器人研究项目, 由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系 THB IP I 统研究, 其研究目的是发展先进机器人理论和技术, 开发自主式拟人机器人样机. 机器人是具有头、手臂、 THB IP I 躯干、腿和脚的拟人机器人, 共 32 个自由度, 并具有视觉及语音识别等智能功能. 结构设计方面, 由直流无刷电机、 滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成, 各驱动关节轴独立运动. 控制系统分三层: 组织层、协调层、执行层, 分别 完成任务规划、关节协调运动控制、关节伺服控制等任务. 传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、视觉 系统、语音识别系统组成. 电源系统采用机载电池系统供电. 本文将介绍 机器人研究进展. THB IP I 关键词: 拟人机器人; 两足; 自由度; 分布式控制; 传感 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B THE RESEARCH ON THE B IPED HUM ANO ID ROBOT THB IP- I 　 　 　 　 L IU L i W AN G J in song CH EN Ken YAN G Dong chao ZHAO J ian dong ( , , 　100084) D ep artm ent of P recision Instrum ents and M echanology T sing hua U niversity B eij ing 　Abstract: T h is paper describes the p rogress of the THB IP I biped hum ano id robo t. Because the p ro ject covers m echanical design, contro l studies, senso r system and computer arch itecture integration, th ree departm ents of T s ing