一种软硬件集成的标准化运动控制系统一种软硬件集成的标准化运动控制系统.pdfVIP

1-4 轴运动控制系统简介 第一章 系统简介 1. 系统功能及用途： 如下图所示，为满足广大用户对 1-4 轴运动控制系统的构建要求，我们以运动控 制器、图控型示教器为核心部件，结合在其内部封装标准化的软件系统，为用户 提供了一套完整的运动控制系统解决方案。 1.1 系统的基本功能： 1）. 以脉冲方式提供对 1-4 轴模组电机（如伺服/步进电机）的驱动及控制； 2）. 提供多路扩展的 IO 端口，为用户提供对扩展设备的系统整合； 3）. 以图形化示教为编程方式，柔性化、简单化地实现用户的系统控制要求； 4）. 开放上位机通讯标准，为用户的上位机通讯要求提供便利。 1.2 系统的主要用途： 1）. 以大地坐标系为基本数学模型，为组合型 1-4 轴的直角坐标机器人、单轴机 械手提供控制功能，可通过示教编程对运动轨迹进行程序序列的创建和修改，具 备插补功能，同时可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点以及大地坐标系外的运动轴 1 1-4 轴运动控制系统简介 （系统内被称为外轴）。 2）. 在无数学坐标系的应用中，可以为非组合型的 1-4 轴模组电机系统提供控制 方案，通过对各轴（在系统中被定义为外轴）进行独立的参数设置及示教编程， 既可实现各轴的独立运行，又可设定逻辑联动，同样也可以逻辑化的整合多路 IO 扩展点。 3）. 多工位运动控制子系统的组合与联动：用户可以使用该系统构建多个 1-4 轴运动控制子系统，并整合成为一个大系统。这其中，各子系统可以通过 I/O 通 讯的方式实现多机位联动，如统一生产节拍、报警急停等，使该系统既保持模块 化的结构，又统一成有机的整体。 2 1-4 轴运动控制系统简介 基于以上功能，该系统可应用于常见的点胶、滴塑、裱花、雕刻、喷涂、码垛、 机床上下料、包装分拣、装配生产等各种应用领域及相关设备制造，在很大程度 上为用户降低了技术开发难度，节约了系统开发周期。 2. 硬件简介： 2.1 运动控制器： 该款运动控制器基于松下 FP-X 小型 PLC 进行构建，其主要硬件能力指标为： 程序扫描周期小于 2ms / 5000 步； 2 路 100KHz 脉冲输出，2 路 20KHz 脉冲输出； 串口通讯：RS232 / 485； I/O 扩展：提供 8DI/8DO 的微型扩展 I/O 模块。 下表为两款常用的运动控制器选型表： 序号 名称 控制轴数