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控制系统计算机辅助设计 自动化1103 人间惆怅客  PAGE \* MERGEFORMAT 23 控制系统计算机辅助设计 第一部分 1. M文件：function dx=rossler(t,x) dx=[-x(2)-x(3);x(1)+0.2*x(2);0.2+(x(1)-5.7)*x(3)]; 指令： x0=[0;0;0]; [t,y]=ode45(rossler,[0,100],x0); plot(t,y) figure plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid 2. m文件 function [c,ceq]=opt_con1(x) ceq=[]; c=[4*x(1)*x(1)+x(2)*x(2)-4;-x(1);-x(2)]; 指令 y=@(x)x(1)*x(1)-2*x(1)+2*x(2); x0=[0;0]; xm=[0;0]; xM=[]; A=[];B=[];Aeq=[];Beq=[]; [x, f_opt]=fmincon(y,x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,@opt_con1) x = 1.0000 0 f_opt = -1 3. （a） s=tf(s);G=(s^3+4*s+2)/(s^3*(s^2+2)*((s^2+1)^3+2*s+5)) Transfer function: s^3 + 4 s + 2 s^11 + 5 s^9 + 9 s^7 + 2 s^6 + 12 s^5 + 4 s^4 + 12 s^3 （b） z=tf(z,0.1); H=(z^2+0.568)/(z-1)/(z^2-0.2*z+0.99) Transfer function: z^2 + 0.568 z^3 - 1.2 z^2 + 1.19 z - 0.99 Sampling time: 0.1 4. 手工运算整理得 令x1=y ; x2=dx1/dt ; x3=dx2/dt ; dx3/dt=2*u-5*x1-4*x2-13*x3; A=[0,1,0;0,0,1;-5,-4,-13]；即可得出状态方程： [dx1/dt ;dx2/dt ;dx3/dt ]=A*[x1;x2;x3]+[0;0;2]; 将上述状态方程输入到MATLAB命令窗口；调用tf（G），zpk（G）指令即可得出传递函数和零极点模型 A=[0 1 0;0 0 1;-5,-4,-13];B=[0;0;2];C=[1 0 0];D=0; G=ss(A,B,C,D) a = x1 x2 x3 x1 0 1 0 x2 0 0 1 x3 -5 -4 -13 b = u1 x1 0 x2 0 x3 2 c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model. tf(G) Transfer function: 2 s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5 zpk(G) Zero/pole/gain: 2 (s+12.72) (s^2 + 0.2836s + 0.3932) 当然可以由微分方程直接得出传递函数；用拉普拉斯变换法可直接输入： G=tf(2,[1 13 4 5]) Transfer function: 2 s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5 5. 采用z变换方法；设采样周期为1s z=tf(z,1);G=(z+2)/(z^2+z+0.016) Transfer function: z + 2 z^2 + z + 0.016 Sampling time: 1 6. syms G J Gc Kp Ki s G=(s+1)/(J*s^2+2*s+5);Gc=(Kp*s+Ki)/s; GG=feedback(G*Gc,1) GG = (s+1)*(Kp*s+Ki)/(J*s^3+2*s^2+5*s+Kp*s^2+s*Ki+Kp*s+Ki) 7. (a) G=tf([211.87,317.64],conv(conv([1,20],[1,94.34]),[1,0.1684])); Gc=tf([169.6,400],[1,4,0]);H=tf(1,[0.0