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传感器接法 红外传感器接法 前红外： 数字9 左红外： 数字15 左45度角红外： 数字10 右45度角红外： 数字8 右红外： 数字14 火焰传感器接法 左火焰： 模拟3 中火焰： 模拟5 右火焰： 模拟4 （底部）灰度传感器： 模拟2 声控传感器： 模拟6 程序说明 #define p 120 //定义火焰传感器检测到火焰的返回值 int k,j,i=0,n,b=1,c=1; //程序控制变量，不必更改 int m=i; int pro,end=1; void main() //主程序 { while(analog(6)100) //声控启动 { } while(!(analog(2)100)) //走出白色超始区 { motor(0,80); motor(1,80); } pro=start_process(test()); //启动地面标志线检测进程 while(1) //灭火与迷宫程序切换 { if (analog(3) { fire(); } else //没有发现火焰，进入迷宫子程序 { migong(); } } } void migong() //迷宫子程序 { if(digital(8)==0 || digital(9)==0) //如果前方 或 右45度角红外检测到障碍物，左转 { motor(0,-70); //根据情况，调节功率参数，以下雷同 motor(1,70); } else if(digital(14)==0 digital(9)==1 digital(8)==1) //如果只右方有障碍物，直行 { motor(0,100); motor(1,100); } else //如果没有障碍物，右转 { motor(0,100); motor(1,-100); motor(1,10); motor(0,90); } if((i2)(im)) //如果标志线数大于2且标志线有变化(针对1、2、3号房间) { stop(); while(analog(3)150 analog(5)150 analog(4)150) //如果没有检测到火焰 { motor(0,70); //右转 motor(1,-70); if(digital(14)==0) //右红外检测到障碍物，停止转动 break; } m=i+1; //更改标志线的对比变量 } if(i==1 b (analog(3)150 analog(5)150 analog(4)150)) //4号房间，检测到第1条标志线，且没有火焰 { while(digital(9)==0 || digital(8)==0 || digital(14)==0) //任意右手红外传感器有障碍物，右转 { motor(0,70); motor(1,-70); } while(digital(9)==1) //前方传感器没有障碍物，右前进 { motor(0,100); motor(1,70); } b=0; //控制变量 } } void fire() //灭火子程序 { if((i4 || i8) c) //如果在2号房间 { while(analog(3) { motor(0,-60); motor(1,60); } motor(0,60); //强制直行一段 motor(1,60); //主要是解决2号房间右手法则灭火时的碰墙的情况 sleep(0.6); c=0; } while(analog(5)10 analog(2)60) //如果火焰距离合适 且 检测到地面标志线，灭火 { motor(0,-10); //后退一段 motor(1,-10); sleep(0.15); stop(); motor(2,100); //灭火 sleep(2.000); stop(); motor(0,-70); //灭完火，后退一段 motor(1,-100); sleep(0.2); kill_process(pro); //关掉地面标志线检测进程 select(); //进入回家子程序选择子程序 } while(analog(3)-analog(4) 3) //向右调整，如果调整较频繁，修改最后的3 { motor(0,50); motor(1,-50); } while(analog(4)-analog(3) 3) //向左调整，同上 { motor(0,-50); motor(1,50)