基于VC的直角坐标机器人控制系统设计_卢涛基于VC的直角坐标机器人控制系统设计_卢涛.pdf

第 卷 第 期 青 岛 大 学 学 报 工 程 技 术 版 　 ２９ １ 　 （ ）　 Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．１ 年 月 　２　０　１　４ ３ ＪＯＵＲＮＡＬ　ＯＦ　ＱＩＮＧＤＡＯ　ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ （Ｅ＆Ｔ） Ｍａｒ．２　０　１　４ 文章编号 ：１００６－９７９８（２０１４）０１－０００７－０５；ＤＯＩ：10.13306/j.1006-9798.2014.01.002 基于 的直角坐标机器人控制系统设计 ＶＣ 卢 涛 于海生 吴贺荣 　 ， ， （青岛大学自动化工程学院，山东 青岛２６６０７１） 摘要 针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求 基于 设计了一种 ： ， ＶＣ＋＋ 直角坐 标 机 器 人 控 制 系 统 整 个 系 统 以 工 控 机 运 动 控 制 卡 为 核 心 采 用 。 “ ＋ ” ， ＧＡＬＩＬ 运动控制卡 伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构 控 ＤＭＣ－１８４２ 、 。 制系统主要包括硬件设计、软件设计和轨迹规划，实现了单轴点动、连续运动、回零运动以 及多轴直线插补、圆弧插补等功能。机器人根据末端执行机构的不同，可完成不同作业任 务，具有良好的开放性和扩展性。本文执行机构采用雕刻机专用电主轴，根据设定的雕刻 任务，编写轨迹程序，成功实现了雕刻任务。实验结果表明，所设计的机器人控制系统较 好的完成了轨迹规划任务，具有很好的性能和应用前景。 关键词 直角坐标机器人 伺服系统 运动控制 轨迹规划 ： ；ＶＣ＋＋； ； ； 中图分类号 文献标识码 ：ＴＰ２４２．２ ：Ａ 直角坐标机器人有多个自由度 各自由度可建成空间直角关系 具有运动简单 强度高 能重复编程 不 　　 ， ， 、 、 、 产生奇异状态等优点，根据执行机构的不同，可完成不同作业任务，因此，在雕刻、焊接、搬运、装配等领域广 泛应用［ ］ 传统的机器人控制系统采用专用计算机 专用微处理器 专用操作系统以及专用的机器人语言 １－２ 。