移动机器人导航技术现状与展望_经典论文.pdfVIP

第 25 卷第 5 期 机器人 Voi. 25，No. 5 2003 年 9 月 !#$ Sept. ，2003 文章编号：1002-0446（2003）05-0470-05 移动机器人导航技术现状与展望S 王志文，郭 戈 （甘肃工业大学电气与信息工程学院，甘肃 兰州 730050） 摘 要：移动机器人导航涉及到路径规划，传感器的选择及传感器信息的融合等技术. 本文综述了自主式移动 机器人的导航技术，对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析. 同时对移动机器人 导航技术的发展趋势作了进一步的阐述. 关键词：移动机器人；导航；定位；路径规划；多传感器融合；人工神经网络；模糊逻辑 中图分类号： TP24 文献标识码： B PRESENT SITUATION AND FUTURE DEVELOPMENT OF MO ILE RO OT NAVIGATION TECHNOLOGY WANG Zhi-wen，GUO Ge （College of Electrical and Information Engineering，Gansu Uniuersity of Technology，Lanzhou 730050，China） Abstract：Navigation of mobiie robot in voives path pianning，sensor seiection and muitisensor fusion，etc. In this paper， we summarize the navigation technoiogy of autonomous mobiie robot and anaiyze the technoiogy of iocaiization，path pianning and muitisensor fusion. Meanwhiie，we describe the trend of mobiie robot navigation technoiogy. Keywor s：mobiie robot；navigation；iocaiization；path pianning；muitisensor fusion；artificiai neurai network；fuzzy iogic 引言（Intro uction） 全移动的路径规划. 目前，对移动机器人导航技术的 研究已取得了大量的成果，但还有很多关键理论和 移动机器人的研究始于 20 世纪 60 年代末期，目 的是研究人工智能技术及在复杂环境下机器人系统 技术问题有待解决和完善. 本文将就移动机器人的 导航技术展开讨论 的自主推理和规划能力. 70 年代末，随着计算机技术 . 和传感技术的发展，世界上一批著名公司开始研究 移动机器人的导航方式（ 移动机器人平台，这些移动机器人平台主要作为大 2