机电1体化系统设计1.pptVIP

尹爱军 副教授/博士yinaijun2001@ 重庆大学.机械学院 ;课程性质：综合性 课程基础：机械设计基础，电子技术基础， 机械工程控制基础， 微机原理及接口技术 学习目的：掌握机电一体化系统设计的 基本知识和技能 学习前提：熟悉考试大纲;第一章????? 概论 ; 2. 70年代到80年代为第二阶段，“蓬勃发展阶” 计算机技术、控制技术、通信技术的发展，为机电一体 化的发展奠定了技术基础。这个时期的特点是： ①mechatronics一词首先在日本被普遍接受，大约到20世纪80年代末期在世界范围内得到比较广泛的承认； ②机电一体化技术和产品得到了极大发展； ③各国均开始对机电一体化技术和产品给以很大的关注和支持。 ;3.90年代后期开始为第三阶段，“智能化阶段” ① 光学、通信技术等进入了机电一体化，微细加工技术也在机电一体化中崭露头脚，出现了光机电一体化和微机电一体化等新分支； ② 对机电一体化系统的建模设计、分析和集成方法，机电一体化的学科体系和发展趋势都进行了深入研究。 ③ 由于人工智能技术、神经网络技术及光纤技术等领域取得的巨大进步，为机电一体化技术开辟了发展的广阔天地。这些研究，将促使机电一体化进一步建立完整的基础和逐渐形成完整的科学体系。 ;1. 数控机床的问世，写下了“机电一体化”历史的第一页。2. 微电子技术为“机电一体化”带来勃勃生机。 3. 可编程序控制器、“电力电子”等的发展为”机电一体化“提供了坚强基础。 4. 激光技术、模糊技术、信息技术等新技术使”机电一体化“跃上新台阶。;1，系统——广义上定义为两个或两个以上事物组成的相互依存、互相作用，共同完成某种特定功能或形成某种事物现象的一个统一整体的总称。 应用中定义为：任何具有因果关系的一组物理元件的组合体 因——激励（ 输入 ） 果——响应（ 输出 ）;2，机电一体化——机械与电子的集成技术 核心技术：机械工程，电子工程，信息与控制工程 ;3，机电一体化系统 ——按机电一体化方法设计制造出来的产品或制造系统。所有机电一体化产品及这些产品的集成体。;微机;;第二节????? 典型机电一体化系统 ;三、 工业机器人——可编程的多自由度的数控机器 六自由度的关节机器人 ? （一）组成 1 控制器 （计算机） 2 本体 （机械手） 3 手爪 （终端器） ;（二）工业机器人分类 1.开环搬运机器人（PNP）——用于机床工件装卸， 物料堆垛等。 施令信号：限位开关 执行部件：凸轮，气爪 特点：顺序控制 2.多轴伺服控制机器人 1）点位控制式（PTP）——从一点到另一点路径不是关键的，在到达指定点上完成一定的作业（如点焊，粘贴，钻孔） 2）连续路径式（CP）——从一点到另一点，路径是关键的，边运动边完成作业。（喷漆，弧焊，切割） 3、点到点、连续路径…;机械手;密歇根大学的机械手装配模型;(三)机器人的伺服控制 交流伺服系统 位置﹑速度反馈控制 光电编码器位置反馈 (四)机器人的编程 示教再现式（在线编程） 可编程式（离线编程式） ;四、自动引导车（AGV）——移动工业机器人 路径跟踪编程，运送工件 五、顺序控制器——可编程控制器（PLC） 检测设备工况→逻辑运算→输出控制指令 1. 事件驱动；2. 时间驱动 六、自动化制造系统 1. FMS——柔性制造系统 数控机床+工业机器人+自动导引车 单元控制器与LAN相连，互相通讯 2. CIMS——计算机集成制造系统 MAS+TIS+MIS+NET+DBMS 七、微机电系统（MEMS）;AGV自动送货车 ;第三节 系统结构和模块;微机;一、机械受控模块;三、驱动模块;1、通信模块;第四节　设计指标与评价标准; 第五节 设计思想与方法 ; 机电关系的处理原则（思想） 　(一) 替代机械系统(电子表) 　(二) 简化机械系统（激打） 　(三) 增强机械系统（闭环控制） 　(四) 综合机械系统（嵌入式微处理系统，综合不同系统）;第六节　设计过程;一　市场调研、需求分析、技术预测 模具加工中心：技术、加工装备的结构形式、用户的意见和要求、市场情况、发展趋势 二　概念设计 确定设计任务和用简图形式表达的广义解。是对新开发产品的构思、设想、设计要求的描述，也是对新产