8第5章uCOS的应用.ppt

第五章 ?C/OS-II在ARM系统中的应用与开发; ; ; ; ; ; ;一个任务，也称作一个线程，是一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全只属于该程序自己。 任务切换 Context switch在有些书中被翻译成上下文切换，实际含义是任务切换，或CPU寄存器内容切换。当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态（context），即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状况保存区（task’s context storage area），也就是任务自己的栈区之中。入栈工作完成以后，就把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行。这一过程叫做任务切换。 ; ; ; ; ; ; ;2、任务的管理;两个函数OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()原型如下： INT8U OSTaskCreate( void (*task)(void *pd); //指向任务的指针 void * pdata; //传递给任务的参数 OS_STK * ptos;//指向任务堆栈栈顶的指针 INT8U prio //任务的优先级 ) ;INT8U OSTaskCreateExt ( void (*task)(void *pd); //指向任务的指针 void * pdata; //传递给任务的参数 OS_STK * ptos; //指向任务堆栈栈顶的指针 INT8U prio //任务的优先级 INT16U id //任务的标识 OS_STK * pbos; //指向任务堆栈栈低的指针 INT32U stk_siaze; //任务堆栈容量 void * pext; //指向附加数据域的指针 INT16U opt //用于设定操作选项 ) 在调用任务建立函数后， μC／OS-II内核会首先从TCB()任务控制块）空闲列表内申请一个空的TCB指针；然后根据用户给出的参数初始化任务堆栈，并在内部的任务就绪表中标记该任务为就绪状态；最后返回。;（2）任务堆栈 在μC／OS-II中，每个任务都有自己的堆栈空间。堆栈必须声明为OS_STK类型，并且由连续的内存空间组成。可以静态分配堆栈空间（在编译时分配），也可以动态分配堆栈空间（在运行时分配），这两种声明方式都应放置在函数外面。 任务所需堆栈的容量由应用程序确定。但必须考虑到任务调用的所有函数的嵌套情况、任务调用的所有函数为局部变量分配的所有内存的数目，以及所有可能的中断服务子程序嵌套对堆栈的需求。此外，堆栈必须能够保存CPU所有的寄存器。 μC／OS-II提供了堆栈检验函数OSTaskStkChk()，用来确定任务实际需要的堆栈空间的大小。这样能够避免为任务分配过多的堆栈空间，从而减少应用程序代码所需的RAM数量。调用堆栈检验函数后，所得到的只是一个大致的堆栈使用情况，并不能说明堆栈使用的全部实际情况。为了适应系统以后的升级和扩展，应该多分配10％～100％的堆栈空间。;（3）任务的挂起和恢复;（4）任务的删除 删除一个任务，就是把该任务置于睡眠状态，任务的代码不再被uC/OS-II使用，而并不是说任务的代码被删除了。调用OSTaskDel()后，先进行条件判断，当所有的条件都满足后，就会从所有可能的uC/OS-II的数据结构中去除任务的任务控制块OS_TCB,这样就不会被其他的任务或中断服务子程序置于就绪态，即任务置于休眠状态。 函数原型如下： INT8U OSTaskDel(INT8U prio) 可删除任务自身或者除了空闲任务之外的其他任务。删除自己参数为： OS_PRIO_SELF 直接调用这样的删除任务，可能出现某些问题，如果任务拥有一些动态的内存或者信号量之类的资源，那么如果它被删除了，它的资源就不会被释放而丢失，会造成同样使用资源的其他任务进入死等待，出现错误情况。要慎重使用。提供了一个可以在请求删除方和被删除方通信完成删除的函数。原型如下： INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio) 返回是否被删除和是否有要删除自己的要求。被删除方调用得知要删除自己，释放资源后，在删除自己。;（5）其他任务管理函数;3、任务间同步与通信的管理;（1）事件控制块