线性操纵系统教案4性能鲁棒3.doc

第四章 多变量反馈系统的性能和鲁棒性 Performance and Robustness of Multivariable Feedback Systems 本章内容： ? 主增益principal gains (奇异值singular values) ? 系统性能的评估assessing performance ? 特征轨迹characteristic loci ? 算子范数operator norms ? 利用算子范数说明性能 ? 不确定的表示representations of uncertainty ? 稳定性鲁棒stability robustness ? 性能鲁棒performance robustness 4.1 Introduction 使用反馈的目的：减少不确定性的影响； 镇定不稳定系统。 不确定性：环境的扰动和噪声(disturbance and noise)； 系统本身的行为变化的不可预知(unpredictable ways)。 系统的性能：输出跟踪参考输入的能力 系统的鲁棒性：在外部扰动下系统回复原状的能力 4.2 主增益Principal gains (singular values) 在SISO系统中：稳定裕度(stability margins)和暂态响应(transient response)可以由开环频率特性确定(增益特性gain characteristic)。 MIMO系统：增益不唯一，即 依赖于的方向(解释)。因此，研究的思路：从SISO系统单一的增益到MIMO系统限制增益的范围，即使用矩阵范数限制比值： 定义从向量的范数到诱导的矩阵范数 ――欧氏范数(Euclidean vector norm) ――诱导的矩阵范数 ――Hilbert范数或谱范数(spectral norm) 的奇异值(singular values): 或的正特征值的平方根 的主增益(principal gains): 的奇异值 一般假设： 称为最大，最小主增益， 注意与频率相关，与，不同。 奇异值分解(the singular value decomposition---SVD): orthogonal matrix , 表示的伪逆(pseudo-inverse)，也直接表示为。 (前面). , 的谱范数： 因此， ， 上面最后不等式表明：多变量系统增益在最大主增益和最小主增益之间。(the gain of a multivariable system is sandwiched between the smallest and largest principal gains.) 也说明特征值的绝对值在奇异值之间. 主方向principal directions: (简要介绍) 4.3 使用主增益评估系统的性能 The use of principal gains for assessing performance 从图3.1 (P128)，得到下面关系式 或 这里， 是灵敏度函数(sensitivity function) 是补灵敏度函数 (complementary sensitivity function) (闭环传递函数) 评估闭环系统的干扰抑制(灵敏度)特性(disturbance- rejection(sensitivity) properties): 通过检查的主增益。 (1) 保持灵敏度尽可能小(keeping sensitivity as small as possible) (2) 保持测量噪声传播最小(to minimize the propagation of measurement noise) 和的最小和最大主增益如图3.2 (P129)所示。 如果曲线与之间区域非常狭窄，那么可以精确地描述灵敏度特性（类似于SISO系统）。 通常，这个区域不很狭窄，则区域的上界是重要的。 (1)要求保持小，而(2)要求保持小――冲突(conflict) 设计时经常处于两难的境地(be in a dilemma)，采取折中方案(trade-off) 定理4.1 ， 如果系统只有一个自由度()，那么参考信号的传输特性由传递函数的主增益确定。 定义： 当频率范围在 时，由于传感器噪声，输入信号不能被很好的跟踪。所以，设计目标应为 从图3.1可以得到另一个关系： 这里 如果要求保持控制信号小，那么一定保持小。 而 如果要求，则，因此 因此，如果要求控制信号小，只需要 或 如果我们用最大或最小主增益估算系统的性能，通常考虑最坏情况(理论上)。实际设计中，一些不利的方向(the least favourable signa