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VxWorksTornado读书笔记 Reference： 《VxWorks程序员指南》 王金刚等. 清华大学出版社 《VxWorks高级程序设计》 李方敏. 清华大学出版社 《VxWorks开发指南与Tornado实用手册》 李方敏. 清华大学出版社 第一章 VxWorks操作系统介绍 1.???????? VxWorks中断响应程序（ISR）的上下文： ISR在一个专门的上下文中执行，是处于任务的上下文之外；每个任务都有自己的上下文，但是所有的ISR共享一个上下文，当中断嵌套时，对这个上下文的大小有一定的要求，在设计初要考虑这个问题。 2.???????? 上下文切换： context switch ，也叫task switch，是指CPU寄存器内容的切换，也就是任务切换。 每个任务都有自己的上下文，即拥有各自的CPU环境和系统资源（指任务被内核调度时所使用的资源）。在任务切换时，任务的上下文保存在任务控制块（TCB）中。我的理解：在任务运行时，运行时的一些相关信息，即上下文是保存在什么地方？应该是在系统运行时总的环境里。比如说，CPU有一套寄存器，如果哪个任务运行，则这个任务的上下文就被保存到系统的这些寄存器中；如果有任务切换，系统将当前正在运行任务的上下文保存到这个任务的TCB中，然后从将要执行任务的TCB中取出它的上下文，放到系统的寄存器中。 3.???????? 上下文内容： 任务的执行点，即任务的程序计数器；CPU中的寄存器；动态变量和函数调用所需的堆栈；一个延时定时器；一个时间片定时器；内核控制结构；信号句柄。 4.???????? VxWorks操作系统内核： wind内核； 一个操作系统分为核心态和用户态。内核在核心态运行，为用户的应用程序服务。 5.???????? 任务创建的两种方式 方式一： 使用taskInit（）函数创建任务，创建时处于挂起状态，必须激活这个创建的任务才能使其进入就绪状态； 方式二： 使用发起任务（spawning）的原语，调用一个函数就能创建并激活任务； 删除任务： 任务可以在任何一种状态被删除。 6.???????? 任务的几种状态： 就绪（READY）： 任务仅等待CPU的状态，不等待其他任何资源； 阻塞（PEND）： 任务由于一些资源不可用而被阻塞； 睡眠（DELAY）： 处于睡眠的任务状态； 挂起（SUSPEND）：该状态时任务不执行，主要用于调试用。 这里没有运行状态的任务（uc/os-II中有），其实也是有的。在VxWorks中，具有最高优先级并处于就绪状态的任务就是运行状态的任务。 7.???????? 任务调度控制函数： 1)??????? taskLock（） 禁止任务调度；当任务调用这个函数时，这个任务在执行时不会发生基于优先级的抢占；但是任务在执行中被阻塞或挂起，调度程序将选择有资格执行且优先级最高的任务执行。当抢占上锁的任务被解除阻塞并且重新开始执行，抢占将再一次被禁止。抢占上锁只能阻止任务的上下文切换，并不能禁止中断；其可以实现互斥操作； 2)??????? taskUnlock（） 允许任务调度；每个VxWorks任务控制块都维护一个计数器锁变量lockCnt，taskLock（）使其加1，taskUnlock（）使其减1，当lockCnt大于0时，调度程序便被禁止。 3)??????? taskPrioritySet（） 改变任务优先级； 4)??????? STATUS kernelTimeSlice(int ticks) 任务可以调用此函数来开放或禁止时间片轮转调度。Ticks指定以tick为单位的时间片大小。如果任务通过taskLock（）禁止抢占，系统将不对该任务的时间片进行计数，直到taskUnlock（）允许抢占。 5)??????? taskSafe() /*保护调用任务免于删除*/ 6)??????? taskUnsafe() /*解除任务删除保护*/ 8.???????? 辅助函数说明： taskName（） 得到与任务号相关的任务名 taskNameToId（） 寻找与任务名相关的任务ID taskIdSelf（） 获得调用此函数的任务ID号 taskIdVerify（） 检查一个特定任务的存在性 taskIDListGet() 用ID填充一组所有激活的任务 taskInfoGet() 得到任务的信息 taskPriorityGet() 查看任务的优先级 taskRegsGet() 检查任务寄存器（不能使用当前任务时） taskRegsSet() 设置任务寄存器（不能使用当前任务时） taskIsSuspended(