《现代控制理论》习题册.doc

南京航空航天大学金城学院《现代控制理论》习题册 班级………..…………….学号……….……………..姓名…………………….. PAGE   PAGE 33 第一章 控制系统的状态空间描述 1-1 求图示网络的状态空间表达式，选取和为状态变量。 1-2 已知系统微分方程，试将其变换为状态空间表达式。 （1） （2） （3） （4） 1-3 试画出如图所示系统的状态变量图，并建立其状态空间表达式。 1-4 已知系统的传递函数，试建立其状态空间表达式，并画出状态变量图。 （1） （2） （3） （4） 1-5 已知系统，试求其能控标准型和对角标准型。 1-6 已知系统传递函数，试用并联法求其状态空间表达式。 （1） （2） 1-7 试求下列状态方程所定义系统的传递函数。 1-8 试将下列状态方程化为对角标准型。 （1） （2） （3） 1-9 试将下列状态方程化为约当标准型。 （1） （2） （3） 第二章 线性控制系统状态空间表达式的解 2-1 试求下列系统矩阵A对应的状态转移矩阵。 （1） （2） （3） （4） （5） （6）  2-2 试判断下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件。如果满足，试求对应的矩阵A。 （1） （2） （3） （4）  2-3 线性定常系统的齐次状态方程为，已知当时，状态方程的解为，而当时，状态方程的解为，试求： （1）系统的状态转移矩阵； （2）系统的状态矩阵。 2-4 已知系统状态方程和初始条件 ， （1）试用拉普拉斯变换法求状态转移矩阵； （2）试用化标准型法求状态转移矩阵； （3）求齐次状态方程的解。 2-5 已知线性定常系统的状态方程和初始状态为 ， 试求u(t)为单位阶跃函数时系统状态方程的解。 第三章 线性控制系统的能控性和能观测性 3-1 判断下列系统的状态能控性。 （1） （2） （3）  3-2 判断下列系统的能观测性。 （1） （2）  3-3 设系统的状态方程为，若和是系统的能控状态，试证状态也是能控的，其中，为任意非零常数。 3-4 设系统和系统的状态表达式： ； （1）试分析系统和的能控性和能观测性，并写出传递函数； （2）试分析由和所组成的串联系统的能控性和能观测性，并写出传递函数； （3）试分析由和所组成的并联系统的能控性和能观测性，并写出传递函数。 3-5 已知系统的传递函数为 （1）试确定的取值，使系统成为不能控，或为不能观测； （2）在上述的取值下，求使系统为能控的状态空间表达式； （3）在上述的取值下，求使系统为能观测的状态空间表达式。 3-6 已知系统的状态空间表达式为 试问能否选择常数，，使系统具有能控性和能观测性。 3-7 系统结构图如图所示，图中，，，均为实常数。试建立系统的状态空间表达式，并分别确定当系统状态既能控又能观测时，，，应满足的条件。 3-8 设n阶单输入单输出系统的状态空间表达式为 试证明：（1）若，，，，，则系统不能同时满足能控性和能观测性的条件。 （2）若，，，，，，则系统总是既能控性又能观测性的。 3-9 已知系统的微分方程为 试写出其对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 3-10 已知系统的状态方程为 试求出它的能控标准型。 3-11 已知系统的状态空间表达式为 试求出它的能观测标准型。 3-12 已知系统的传递函数为 试求其能控标准型和能观测标准型。 3-13 若系统的状态空间表达式为 系统是否能控？若系统是能控的，将其变成能控标准型。 3-14 若系统的状态空间表达式为 系统是否能观测？若系统是能观测的，将其变成能观测标准型。3-15 若系统的状态空间表达式为 试判断系统是否为状态完全能控？否则将系统按能控性进行分解。 3-16 已知系统的微分方程为 试分别求出满足下述要求的状态空间表达式 （1）系统为能控能观测的对角标准型； （2）系统为能控不能观测的； （3）系统为不能控但能观测的； （4）系统为不能控也不能观测的。 第四章 控制系统的稳定性分析 4-1 试确定下列二次型是否正定。 （1） （2） （3） 4-2 试确定下述二次型为正定时，待定常数的取值范围。 4-3 试用李雅普诺夫第二法判断下列线性系统的稳定性。 （1） （2） （3） （4） 4-4 试确定下列非线性系统在处稳定时，参数和的取值范围。 其中，，，但两者不同时为零。 4-5 设系统的状态方程为 其平衡状态在坐标原点处，试用李雅普诺夫方程来判断该系统的稳定性。 4-6 已知非线性系统