串联机器人论文四自由度串联机器人运动控制系统的二次开发.doc

串联机器人论文：四自由度串联机器人运动控制系统的二次开发 【中文摘要】随着机器人技术的快速发展,机器人在各个领域中的作用越来越重要。通过对机器人运动控制系统的二次开发可以实现对机器人的远程控制,并在此基础上进行机器人远程运动学分析。这对扩大机器人的控制范围,加快机器人技术的发展,提高工业自动化水平有重要的理论价值和实用价值。本文的研究对象为四自由度串联机器人,研究了其运动控制系统二次开发的问题,主要内容如下:(1)针对机器人的网络控制模式问题,利用机器人的运动控制系统开发了一个基于B/S模式的机器人远程控制系统,此系统具有良好的扩展性和资源共享性,而且便于非技术人员操作。(2)在模式的实现方面,采用通用网关接口技术解决Web交换与机器人系统控制信息交换之间无法耦合的问题。通过分析机器人运动控制卡的函数库,开发了模式所需的远程控制程序,为远程控制目标的实现提供条件,也为二次开发的后续进行提供技术基础。(3)结合机器人运动学分析的问题,采用D-H方法建立了四自由度串联机器人的运动学模型,并通过对运动学方程逆解的研究,建立了一种远程运动学逆解的求解方法。(4)通过实验测试,对四自由度串联机器人运动控制系统的二次开发,远程控制系统的功能达到了预期的效果,... 【英文摘要】With the rapid development of robot technology, the robot play a more and more important role in every field. Redevelopment of motion control system on robot can achieve remote control of the robot, through which remote kinematics analysis of the robot can also be realized. It has important theoretical and practical value in expansion of the robotic control range, accelerative development of robot technology and improvement of industrial automation level. The thesis is based on 4-DOF serial robot, researchi... 【关键词】串联机器人 二次开发 远程控制 B/S模式 运动学 【英文关键词】serial robot redevelopment remote control B/S mode kinematics 【目录】四自由度串联机器人运动控制系统的二次开发 致谢 4-5 摘要 5-6 Abstract 6 1 绪论 9-17 1.1 课题的研究意义 9-11 1.2 国内外研究现状 11-15 1.2.1 国外研究现状 11-14 1.2.2 国内研究现状 14-15 1.3 论文的主要研究内容 15-17 2 机器人运动控制系统分析 17-25 2.1 机器人的运动控制系统 17-22 2.1.1 机器人的结构 18-20 2.1.2 运动控制系统的工作原理 20-22 2.2 二次开发的思路 22-24 2.2.1 二次开发的语言 23-24 2.2.2 二次开发的基本要求 24 2.3 本章小结 24-25 3 远程控制系统的开发 25-45 3.1 远程控制系统的结构组成 25-29 3.1.1 系统的结构模式 25-28 3.1.2 系统的组成 28-29 3.2 远程控制系统的网络通信 29-34 3.2.1 通信模型 29-31 3.2.2 通信协议 31-34 3.3 远程控制程序的开发 34-39 3.3.1 CGI 接口技术 34-36 3.3.2 数据的传送与解码 36-38 3.3.3 运动控制程序的编写步骤 38-39 3.4 远程控制系统的服务器 39-44 3.4.1 网络服务器 39-41 3.4.2 网络服务器的建立 41-44 3.5 本章小结 44-45 4 远程运动学求逆的开发 45-59 4.1 机器人运动学方程 45-51 4.1.1 坐标系的建立 45-47 4.1.2 运动学参数的确定 47-48 4.1.3 位姿矩阵的求解 48-51 4.1.4 运动??方程的建立 51 4.2 机器人运动学方程的逆解 51-52 4.3 机器人远程运动学求逆 52-58 4.3.1 逆解数学表达式 52