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基本的的离散表达式自动控制必须遵循某种控制规律过程控制中常用的是比列积分和微分控制规律简称控制理想的控制规律形式如下式中偏差信号即设定值与测量值之差比列度比列系数即积分时间常数微分时间常数时的阀位开度初始值由人工调整控制器输出在三种作用中微分作用主要用来减少超调克服震荡使系统趋向稳定加快系统的动作速度减少超调时间用来改善系统的动态特性积分作用主要用来消除静差改善系统的静态特性比列作用可对偏差做出及时响应若能将三种作用的强度配合适当可以使控制器快速平稳准确从而获得满意的控制效果但实际在控温中只能精
?1? 、基本的PID的离散表达式 ??? 自动控制必须遵循某种控制规律，过程控制中常用的是比列，积分，和微分控制规律，简称PID控制，理想的PID控制规律形式如下： ??????pk=p(k-1)+kn*(1+t/rc)e(k)+kn*e(k-1) ??????u(t)=1/p{e(t)+1/t∫e(t)dt+tdde(t)/dt}+m 式中??e(t)---偏差信号，即设定值SV与测量值PV之差；P---比列度；KP---比列系数，即1/P； ?????? Tt----积分时间常数；??Td---微分时间常数； ???????M---E=0时的阀位开度（初始值），由人工调整；u(t)--
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