全数字伺服系统中位置前馈控制器和电子齿轮.doc

随着工业应用要求的进一步提高，使得?位置伺服系统不仅要有很高的定位精度，无超调的定位过程，而且还要保证有尽可能快的动态响应。目前，应用于数控机床的伺服定位系统中，位置指令通常由上位控制器经固定的算法提供给伺服系统。由于伺服系统在对指令的响应过程中存在加速和减速的过程，为了避免加速过程中的失步，以及减速过程中的位置超调现象，通常采用一定的速度控制算法。目前应用较为广泛的是指数速度控制算法，由于在加减速过程中，指数算法可以使加速度变化趋势更为合理——启动陡峭，到位平缓，从而使速度利用更为有效。在实际应用中位置环通常设计成比例控制环节，通过调节比例增益，可以保证系统对位置响应的无超调，但这样会降低系统的动态响应速度。另外，为了使伺服系统获得高的定位精度，通常要求上位控制器对给定位置和实际位置进行误差的累计，并且要求以一定的控制算法进行补偿，因此，单纯对位置环采用比例调节不仅不能获得理想的响应速度，而且会增加上位控制器的算法复杂度。另外一种方法是把位置环设计成比例积分环节，通过对位置误差的积分来保证系统的定位精度，这使上位控制器免除了对位置误差的累计，降低了控制复杂度。但这和采用比例调节的位置控制器一样，在位置响应无超调的同时，降低了系统的动态响应性能。为了满足高性能伺服定位系统的要求，大量文献对伺服位置环进行了研究。文献[1][2]在位置伺服系统中采用模糊控制器的方法，获得了较好的控制性能;文献[3]通过实时遗传算法对前馈控制器的参数进行了调整，使系统在跟踪和抗干扰性能方面有了很大的提高。通常采用前馈控制可以对系统干扰进行抑止，从而增强控制系统的鲁棒性。文献[4]对开关磁阻电机的控制系统采用了PID和前馈的混合控制，对干扰噪声起到了较好的抑制作用;另外，在输出要求直接跟踪输入信号的应用场合中，系统的闭环调节通常造成跟踪的延迟，这时也可以采用前馈控制来加快系统的跟踪速度，文献[5]中应用了前馈位置环加快了跟踪速度。本文通过对伺服位置控制系统的分析，提出了一种带速度和加速度前馈控制的位置控制器，针对目前应用广泛的指数加减速控制算法，通过前馈控制器可以使伺服系统获得快速的动态响应，并且通过对位置环比例积分系数的调节，保证系统定位的高精度、无超调。实验结果表明，采用位置前馈控制的伺服位置环，可以使系统获得理想的位置控制性能。 传统的位置控制器模型图1是整个伺服系统的控制框图，其中APR是位置控制器，ASR是速度控制器，ACR是电流控制器，通常位置调节器设计为比例控制器或比例积分控制器，速度和电流调节器设计为一般的比例积分控制器。另外本伺服系统采用位置环、速度环、电流环的三环控制方式，其中PWM调制方法采用空间矢量法，三相逆变电路采用通用的三相全桥电路。 图1 伺服系统控制结构图作为伺服定位系统，在定位控制时，必须保证以下三方面的要求:l 定位精度，要求系统稳态误差为零;l 定位速度，要求系统有尽可能高的动态响应速度;l 要求系统位置响应无超调。图2中R(S)代表相应的位置输入，C(S)代表电机相应转过的位置。其中当速度调节器采用PI控制时，在位置环的截止频率远小于速度环的截止频率时，速度环的闭环传递函数可以等效为一个惯性环节，即G2(S)＝KV/(TVS＋1); 图2 位置伺服系统控制框图电机等效为一个积分环节，即G3(S)＝Km/S。下面先来分析位置环设计成比例控制时的情况，此时G1(S)＝Kc，则系统的闭环传递函数为： 其中K＝Kc KVKm;从开环传递函数看，系统属于I型系统，对斜坡函数和抛物线函数的输入都存在稳态误差，而目前在伺服中应用最为广泛的指数函数，可以近似等效为斜坡函数，因此也存在一定的稳态误差。这时要获得较高的定位精度，通常需要上位控制器不断的对位置误差信号进行累计并以一定的控制算法去进行补偿，这会增加上位控制的复杂度。另外由于系统要求位置响应无超调，因此要求阻尼比ξ≥1，此时有 因此在保证系统无超调的同时，位置环的比例增益较小，从而不能保证系统的快速性要求。当把位置环改造成比例积分环节后，即G1(S)＝Kc(TcS＋1)/ TcS时，系统的传递函数为:? 其中K＝Kc KVKm; 从开关传递函数看，系统变为了II型系统，因此对斜坡函数的输入响应的稳态误差为零。另外在采用指数函数对加减速控制时，通过位置环自身的积分环节可以对位置误差进行累计，通过自身调节使系统在加速过程中累计的误差在减速过程中可以得到补偿，从而在保证系统定位精度的同时，减少了上位控制器的控制复杂度。根据控制系统理论，高阶系统的暂态响应是一阶和二阶系统暂态响应分量的合成，同时考虑到Tc≥Tv，因此由G1(S)引入的系统极点距离虚轴最远，即对系统暂态影响可以忽略，因此式(3)可以写成二阶系统的传递函数形式，和式(1)有相同的