机电驱动技术第1章直流驱动技术.pptVIP

;;;;; 三、电机的定义、分类 定义：根据电信号的指令，将电网的电能 转换成旋转或直线运动等方式的 机械能的装置或元件。 直流电机（Direct Current Motor） 交流电机（Alternating Current Motor） 步进电机（Step Motor） 直接驱动电机（Direct Drive Motor） 直线电机（Linear Motor） 特种电机（Special Motor） ;;第一章 直流驱动技术;一.应用场合：直流伺服系统（Servo System）;②机械特性硬→输出/输入的静态特性好 T～n； 调节特性好→控制效果佳 Ua～n ； ; ;1.1 直流伺服电机;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;;;特性公式(电机调速模型)：; 随着负载↑, ↑则 n↓，呈下降特性。 （ 为常量，控制电压恒定即不外加控制， 仅看直流电机本身的固有特性);相同电枢电压下，电机转速n↓转矩 ↑;负载恒定时， 恒定则 ～n呈线性关系； 负载波动时，为了恒定转速，需调节 电枢电压，此时呈非线性关系。;1.1.3 静态特性分析;2.电机内部摩擦→起动时存在死区（克服摩擦 转矩）;1.1.4 动态特性;;在负载恒定（假设不存在异常波动）和空 载（即 ，只看电机这个单元）下进 行拉氏变换，求得电机的传递函数。 ;因此：电机的机电时间常数　　　　决定了电机起 动的过渡过程．且　　　，　　称为力矩－ 惯性比，电机设计时应尽量加大力矩－惯性 比，使　↑，既缩短过渡过程．又避免振荡．;1.1.5 直流伺服电机的控制→调速和换向; ①只适用于电磁式直流伺服电机 ;1.1.6 技术指标;1.2 直流调速系统;1.2.1 单闭环（有静差）调速系统;可见:;2.单闭环调速系统方案;单闭环直流调速系统→只有速度环;③整流和晶闸管触发环节：实现一定的功率放 大，该环节是非线性环节，应取触发整流环 节输入/输出特性的近似线性范围作为工作 区域。;b.静差率S — 负载变化时转速的稳定程度 转速降落 :负载从理想空载增加至 满载时的速度变化（负载变化最大时的 转速变化） ;②稳定性分析 ;③静态特性分析; 闭环 为开环下的 ,因此静态 特性更佳,特性更硬 ;4.(单闭环调速系统)限流保护—电流截止负反馈;②限流措施仅在起动或堵转时作用,正常运行 时取消(使 ～负载变化),因此限制 大 到一定值—截流反馈作用;引入电流截止负反馈的两种方式：;截流负反馈特性→非线性特性;6.单闭环调速动态分析 过渡过程的评价，传递函数分析手段。 ;①直流电机数学模型(额定励磁);④测速发电机模型; ⑥稳定性分析 ;1.2.2 单闭环(无静差)调速系统;2.比例-积分(PI)控制方式; 3.单闭环（无静差）调速系统的体系结构;1.2.3 转速/电流双闭环直流调速系统;反电势 ↑ ↓ 电机转矩↓( ), 导致难以较大转矩平衡负载而达到工作转 速,使过渡过程延长。;1.双闭环的体系结构 改善过渡过程指标(动态特性);①转速环：测速发电机 转速调节器 ASR（具有限幅特性 规定了后面的 电流调节器给定电压最大值）; 2.双闭环调速系统的静态特性分析; ②静特性图 ;③a.转速调节器ASR不饱和→转速PI调节作用 → 即 ,或 转速无静差; 3.稳态工作点和稳态参数;4.双闭环调速系统的动态特性分析;第一阶段（初启动）:转速ASR由不饱和→饱和, 该过程转速环闭环,电流环闭环,强迫电流迅速 上升，但由于系统惯性作用,升速不快,但该过程 时间很短;;第三阶段（启动过程的结尾）: 转速ASR退饱和→n达到 时, 由于积分作用(滞后),仍在加速→转速超调 →使 ASR退饱和（相当于施加反向输 入）→ ↓→转速调节至 。 该阶段是转速超调和转速调节特性,但不是 启动的主要阶段。;1.2.4 脉宽调速系统;1.