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实验三上下水箱串级液位控制实验实验报告电子版2014
注:实验报告应包括:实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。
PAGE 6
电子科技大学中山学院学生实验报告
系别: 机电工程学院 专业: 自动化 课程名称:过程控制与自动化仪表
班级: 自动化 姓名: 学号: 组别: 组实验名称:三、上下水箱液位串级控制系统 实验时间:2014-11- 成 绩: 教师签名: 批改时间:2014-12- 实验目的
1、熟悉串级控制系统的结构与控制特点。
2、掌握串级控制系统的投运与参数整定方法。
3、研究阶跃扰动分别作用在副对象和主对象时对系统主被控量的影响。
实验设备
1、THKGK-1型过程控制实验装置:
GK-02、 GK-03、 GK-04(两台)、 GK-07(两台)
2、计算机系统
实验原理
图1、上、下水箱液位串级控制系统的方框图(自行绘出)
1、串级控制系统的组成
在上、下水箱液位串级控制系统的方框图(图13-2为其结构图)。这种系统具有 个调节器,主、副两个被控对象,2个调节器分别设置在主、副回路中。设在主回路的调节器称为主调节器,设在副回路的调节器称为副调节器。
两个调节器串联连接,主调节器的输出作为副回路的给定量,副调节器的输出去控制执行元件。主对象的输出为系统的被控制量h2,副对象的输出h1是一个辅助的被控变量。
2、串级系统的抗干扰能力
串级系统由于增加了副回路,因而对于进入副回路的干扰具有很强的抑制作用,使作用于副环的干扰对主变量的影响大大减小。主回路是一个定值控制系统,而副回环是一个 控制。在设计串级控制系统时,要求系统副对象的时间常数要远小于主对象。 图2、液位串级控制系统结构图
此外,为了保证系统的控制精度,一般要求主调节器设计成PI或PID调节器,而副调 节器则一般设计为比例P控制,以提高副回路的快速响应。在搭实验线路时,要注意到两个调节器的极性(目的是保证主、副回路都是 控制)。
3、串级控制系统与单回路的控制系统相比
串级控制系统由于副回路的存在,使等效副对象的时间常数减小,系统的工作串级控制系统中两个控制器的参数都需要进行整定,其中任一个控制器任一参数值发生变化,对整个串级系统都有影响。因此,串级控制系统的参数整定要比单回路控制系统复杂一些。常用的整定方法有:逐步逼近法、一步整定法、两步整定法。
实验步骤
1、按图1和图2,连接好实验线路,并进行零位与增益的调节。
2、正确设置PID调节器的开关位置:(写出控制器的控制方式、正反作用、增益要求等内容)
副调节器:
主调节器:
3、利用一步整定法整定系统:
(1)、先将主、副调节器均置于纯比例P调节,并将副调节器的比例度δ调到30%左右。
(2)、将主调节器置于手动,副调节器置于自动,通过改变主调节器的手动输出值使下水箱液位达到设定值。
(3)、将主调节器置于自动,调节比例度δ,使输出响应曲线呈4:1衰减,记下δs和Ts,据此查表求出主调节器的δ和Ti值。 (注):阀8的开度必须小于阀5的开度实验才能成功。
注意事项
当第一个串级系统连好后,需经指导老师检查认可,才能拆线进行第二个串级系统的连接实践。
1、用RS232通讯线连接计??机与GK-03串行通讯口,并打开上位机监控软件进入数据采集状态。
2、对象系统:打开进水口阀3、阀9,出水口阀6、阀7打到一定开度并且使得阀6的开度大于阀7的开度。打开磁力泵1使系统运行。系统稳定后再打开磁力泵2作为扰动,此扰动可以加到上水箱,也可以加到下水箱。
实验参考参数:上水箱出水阀的开度约为80%左右,下水箱出水阀的开度约为70%左右。
主调节:P:旋钮旋至30-40%左右,I:0.1×10档
副调节:P:旋钮旋至50%左右
给定电压为1.5V(对应液位6cm)
实验报告内容(该项内容请按实验情况自行调整)
1、记录实验过程曲线。
2、扰动分别作用于主、副对象,观察对主变量(被控制量)的影响。
3、观察并分析副调节器Kp的大小对系统动态性能的影响。
4、观察并分析主调节的Kp与Ti对系统动态性能的影响。
5、观察系统如何克服一次扰动和二次扰动,分析主、副调节器所发挥的调节作用的区别。
七、实验小结:
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