实验三线性控制系统的MATLAB时域分析.doc

实验三：线性控制系统的MATLAB时域分析 实验目的 1、掌握如何使用Matlab进行系统的稳定性分析； 2、掌握如何使用Matlab进行系统的时域分析。 实验目标 （1）、能够掌握线性系统稳定性的MATLAB判定方法； （2）、掌握MATLAB动态性能分析； （3）、掌握二阶系统的时域分析方法。 实验内容 线性系统稳定性的MATLAB判定方法 传递函数，利用MATLAB命令判断系统的稳定性。 1、基础知识： 系统的稳定性，根据系统传递函数（s）极点的实部来进行判断：稳定——全为负，临界稳定——有一个为0，不稳定——有一个为负。 在MATLAB命令中，roots、tf2zp()、pzmap()指令可以用于判断系统的稳定性。 （1）直接求特征多项式的根 A、roots()可以直接求出传递函数的特征方程p=0在复数范围内的解x,该函数的调用格式为：x=roots(p) ，返回值为特征方程的根（即传递函数的极点）。 系统的特征方程式， 直接在MATLAB的命令窗口中输入： p=[1,10,35,50,24]; x=roots(p) 按回车键，在MATLAB命令窗口中观察运算结果，如右图所示，特征根的实部全部为负数，系统稳定。 B、利用tf2zp()命令可以将传递函数的一般形式转换成传递函数的零点、极点及增益。 直接在MATLAB的命令窗口中输入： num=[1,7,24,24]; den=[1,10,35,50,24]; [z,x,k]=tf2zp(num,den); x 按回车键，在MATLAB命令窗口中观察运算结果，如右图所示，特征根的实部全部为负数，系统稳定。 （2）零极点分布图 pzmap()函数绘制连续系统的零、极点（系统特征方程的根）图，从而分析系统的稳定性，该函数调用格式为： pzmap(num,den) 在MATLAB的命令窗口中输入： num=[1,7,24,24]; den=[1,10,35,50,24]; pzmap(num,den) 按回车键，在MATLAB图形窗口得出零极点分布图，如右图所示，特征根的实部全部为负数，系统稳定。（备注：pzmap()函数默认情况下，极点用“×”来表示，零点用“o”来表示。） 任务：试分别用roots、tf2zp()、pzmap()指令判断下列系统的稳定性。 某系统的传递函数为； 某系统的传递函数为； 某系统的传递函数为。 掌握MATLAB动态性能分析； 任务：将因子形式传递函数，在MATLAB中表示成多项式传递函数的形式。 基础知识 时域分析函数： 单位阶跃响应函数step； 单位脉冲响应函数impulse； 任意输入下的响应函数lsim。  = 1 \* ROMAN I、阶跃响应 使用的函数：step(num,den) 或 step(num,den,t) 该函数将绘制出系统在单位阶跃输入条件下的动态响应图。t为图像显示的时间长度，是用户指定的时间向量，无t时由系统根据输出曲线的形状自行设定。 设某系统的传递函数: ，试画出该系统的单位阶跃响应 在MATLAB的命令窗口中输入： num=[10]; den=[1 2 20]; step(num,den); title(G(s)=10/(s^2+2s+20)的单位阶跃响应) 按回车键，在MATLAB图形窗口得出系统的单位阶跃响应曲线。 练习内容：试画出该系统0~4s范围内的单位阶跃响应曲线。 II、单位脉冲响应： 使用的函数：impulse(num,den) 或impulse(num,den,t) 该函数将绘制出系统在单位脉冲输入条件下的动态响应图，同时给出稳态值。t为图像显示的时间长度，是用户指定的时间向量，无t时由系统根据输出曲线的形状自行设定。 设某系统的传递函数: ，试画出该系统的单位阶跃响应 在MATLAB的命令窗口中输入： num=[10]; den=[1 2 20]; impulse(num,den); title(‘G(s)=10/(s^2+2s+20)的单位脉冲响应) 按回车键，在MATLAB图形窗口得出系统的单位脉冲响应曲线。 练习内容：试画出该系统0~10s范围内的单位脉冲响应曲线。  = 3 \* ROMAN III、斜坡响应 方法：s除G(s),再利用阶跃响应命令。 设某系统的传递函数: ，试画出该系统的单位斜坡响应。 在MATLAB的命令窗口中输入： num=[0 0 0 10]; den=[1 2 20 0]; t=0:0.1:7; step(num,den,t) 按回车键，在MATLAB图形窗口得出系统的单位脉冲响应曲线。 练习内容：1、画出传递函数的单位抛物线响应。 2、试画出某系统0~10s范围内的单位脉冲响应曲线。