Yaskawa机器人1---基础篇范本.ppt

机器人系统培训;机器人种类;;;机器人系统的基本组成;机器人组成部分;目录;一、机器人控制柜;1.1 再现控制面板;1.2 示教盘;;翻页键;机器人轴;删除键;1.3 示教盘的显示区域;每块显示内容都有自己独立的标题，标题显示在主显示区域的左上部。 ;状态显示： 状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制器模式（运行/示教）而变化。 ;操作坐标系统 ：;运行速度显示：;操作的循环方式：;显示运行时的状态：;实际操作(一);人机界面显示区域：;字符输入（含子母及符号的输入）：;2. 符号输入界面;用翻页键在字母与符号输入之间切换；;操作权限分类;更改操作权限基本步骤如下：;2. 键入用户密码；;实际操作(二);二. 机器人本体;MOTOMAN-HP20;MOTOMAN-HP20 技术参数;三. 机器人的操作步骤及基本参数的设定;1. 基本操作步骤；;（2） 进行机器人的示教工作；;（3） 由机器人重复编辑的程序（再现）； ;（4） 完成后，关闭电源。;2. 接通伺服电源说明;（2） 接通伺服电源。;◆ 示教模式情况下：;3. 机器人坐标系说明 ;（2） 用于操作机器人的坐标系;(3) 一般的操作顺序：;№.2 选择手动速度；;№.3 轴操作。;轴节运动：;直角运动：;圆柱坐标：;工具坐标：;用户坐标：;多种工具及用户坐标的切换：;例：多种用户坐标的切换;4 TCP的简单介绍：;;TOOL 工具参数设定;工具空间坐标的定义;工具坐标相对法兰坐标的角度定义;绕Z轴旋转;;;实例：;实际操作(三);四 示 教;2 示教画面;（2）.运动类型和再现速度的说明 ；;轴节速度的更改： ;■ 线性移动类型 当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时， 移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。 ? 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。;■ 圆弧移动类型机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。 ;连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。 ;■ 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。 ;连续的自由曲线 机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。 ;3 移动指令附加项目;■ 选择工具号： ;设定位置精度等级 位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。 ;;■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 ;■起始点与结束点的重合方法 ;实际操作(四);4显示程序内容画面 ;5 移动指令的编辑;删除移动指令：操作：移动光标至需删除的行 → 按下 [DELETE] → 按下 [ENTER] ;更改移动指令位置 ：;更改移动指令类型 ：;6 机器人停止与重新启动 ;机器人急停;机器人急停解除;实际操作(五);7 机器人程序JOB 的编辑（当使用了示教锁功能后，编辑的操作将被限制。）;删除程序;更改程序名称;程序编辑锁定 ;8 程序内容编辑;程序内容选定：;程序内容复制：;程序内容剪切：;程序内容粘贴：;程序内容反向粘贴：;实际操作(六);;五 同步文件定义;打开Conveyor Condition File;Conveyor condition file 的设定:;6. ENCODER SIGN(FORWARD/REVERSE):指定编码器脉冲信号的正向与反向功能,如果定义为REVERSE是其机器人同步方向与输送信号方向相反. 7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORWARD 选择时其输送设备与机器人同步方向同向;反之,则选择REVERSE. 8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟踪的选择,BASE AXIS 选择时将以外部轴和输送设备同步;ROBOT AXIS 选择时则需要三个参考点来定义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同步跟踪的方向. ;9.USER COORD NO(1-24):第八项如果选择“ROBOT AXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。 10.BASE AXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASE AXIS”定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向。 11