合肥工业大学自动控制理论课件7-5选编.ppt

7.7 离散控制系统的稳态性能分析 对于离散系统来说，影响稳态误差的因素除了系统连续部分的结构、参数和外部输入信号外，稳态误差还与采样开关的位置、采样周期的大小有关。 7.7.1 利用终值定理求稳态误差 稳态误差定义为： 若E(z)的全部极点在z平面的单位圆内（或在z=1处)。则由终值定理求得 7.7.2 离散系统的型别与静态误差系数 分析典型输入信号作用下的稳态误差与系统结构、参数的关系。 将开环脉冲传递函数G(z)中包含的z=1极点个数ν定义为系统的型别。 1.当输入信号为单位阶跃函数时的稳态误差 定义静态位置误差系数 2. 当输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差 定义静态速度误差系数 3. 当输入信号为单位加速度函数时的稳态误差 定义静态加速度误差系数 系统 型别ν 静态误差系数 稳态误差 0 非零有限值 0 0 ∞ ∞ Ⅰ ∞ 非零有限值 0 0 ∞ Ⅱ ∞ ∞ 非零有限值 0 0 Ⅲ ∞ ∞ ∞ 0 0 0 系统静态误差系数、稳态误差与典型输入、系统型别之间的关系 已知采样系统结构如图所示。采样周期T=0.2秒，输入信号 试用静态误差系数法，求该系统的稳态误差。 解： 例7-36 为应用终值定理，须判别系统的特征根是否在单位圆内。特征方程： 7.8 根轨迹和频率特性在离散系统分析中的应用 1. 根轨迹法 线性离散系统的开环脉冲传递函数为： 系统的闭环特征方程为 幅值方程和相角方程为 （根轨迹方程） 2. 频率特性法 按照绘制的对数频率特性曲线，可以用连续系统中的分析方法判断离散系统的稳定性，计算幅值裕量和相位裕量，确定静态误差系数，以评价系统的瞬态性能和稳态性能。也可以用尼柯尔斯图求得闭环频率特性，然后计算系统的谐振峰值、谐振频率及带宽等频域性能指标。 根据幅值方程和相角方程，可以用连续系统根轨迹的作图法则，作出离散系统的根轨迹。需要注意的是，在连续系统中，决定系统临界稳定状态的是根轨迹与s平面虚轴的交点，而在离散系统中，决定系统临界稳定状态的是根轨迹与z平面上单位圆的交点。 7.9 线性定常离散系统的数字校正 线性定常离散系统设计中，常用的性能指标有两类： 第一类指标与连续系统的大致相同，包括瞬态性能指标、稳定裕量、静态误差系数、频域性能指标等。瞬态性能指标有时也通过闭环主导极点的位置或阻尼比的形式给出。 第二类指标是离散系统特有的，要求系统在典型输入信号作用下，具有零稳态误差和最小时间响应。 与连续系统一样，离散系统也可以采用串联校正、局部反馈校正和复合校正几种方式。本节介绍串联数字控制器的设计。 7.9.1 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 1. 数字控制器的模拟化设计方法 由于连续信号经采样后再经过保持器可恢复连续信号，因此，采样器与相邻保持器的作用可忽略，这时离散系统可以等效为连续系统。只要按照连续系统的校正方法求出连续校正装置的传递函数Gc(s)，然后进行离散化。 若采样周期T取的很小，也可以近似为 2．数字控制器的离散化设计方法 z域的根轨迹设计法 w域的频率特性设计法 z域的直接设计方法 根据离散系统性能指标的要求，确定Φ(z)或Φe(z),然后利用公式求出D(z)。 或者 7.9.2 最少拍无差系统的设计 称一个采样周期为一拍。所谓最少拍无差系统是指在典型输入信号作用下，能够以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。 常见的典型输入信号及其它们的Z变换分别为： 最少拍无差系统的设计方法：首先选择闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零。然后根据Φ(z) 、 Φe(z)确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 这时就有 说明瞬态响应只经过m拍就进入稳态且误差为零。 下面讨论最少拍系统在不同典型输入信号作用下，数字控制器D(z)的确定方法。 即m = 1, A(z) = 1 可以取 可以取 可以取 7.9.3 数字控制器的实现 在最少拍无差系统设计中，如果G(z)含有时间延迟因子z-1及单位圆上或单位圆外的零极点，就不能直接应用上面的结果。必须对Φ(z)和Φe(z)的选择加以限制，否则将造成D(z)实现上的困难。 根据上述原则，当G(z)含有单位圆上及单位圆外的零极点以及延迟因子z-1时，选择Фe(z)时，不能再取F(z)=1，而应使F(z)的零点能够补偿G(z)在单位圆上及单位圆外的极点。此时，系统的调节时间要延长，从而变成准最少拍系统。 解： 系统的开环传递函数 最少拍系统应具有的闭环脉冲传递函数和误差脉冲传递函数分别取 输入为单位斜坡信号时， 数字控制器脉冲传递函数