第二章Rational统一过程.ppt

第7章 VxWorks操作系统的多任务环境 多任务和任务间通信 中断与中断服务程序 7.1 任务的管理与调度 多任务概念 任务的创建与删除 任务调度策略 编写VxWorks的用户任务 7.1.1 多任务的概念 如图7-1所示，对于设计一个机械臂的多个关节控制系统，可采用单任务和多任务两种实现方法 图7-1 机械臂的多个关节的控制 7.1.1 多任务的概念 (1) 单任务实现方法 一个任务在一个循环中控制所有的关节 (即循环轮询系统) 7.1.1 多任务的概念 main() { for( ；；) { if (Joint_1 needs moving) moveJoint_1 ()； if (Joint_2 needs moving) moveJoint_2 ()； if (Joint_3 needs moving) moveJoint_3 ()； …} } 7.1.1 多任务的概念 (2) 多任务实现方法 对机械臂的每个关节的控制都创建一个任务 多个关节的任务共享使用相同的代码 任务调用joint() 作为主入口函数来操纵关节 关节的编号 (jointNumber) 表明机械臂上的哪个关节需要进行操作 则每一个任务的状态在“Ready”和“Wait”之间变化，VxWor