第2章 计算机控制系统中信号转换和处理4.docVIP

计算机控制系统中信号转换和处理——Shannon采样定理 采样过程及其数字描述 采样定理与信号复现 仿真例 计算机控制系统中的信号转换和处理——Shannon采样定理 采样过程及其数学描述 图1 采样的物理过程 采样的物理过程 说明： 工程上，只考虑有始信号，即t≧0。 物理开关的闭合时间是一个有限区间τ，τ可以很小，但决不可能为零，即τ0，这是因为①物理开关的开关需要时间,②开关所控制的物理电路存在有限电参数，因而具有时间常数，τ是使采样稳定所必需的。 “保持”在这里仅仅是ADC的量化和编码过程所要求的，它并不需要在Ts区间一直保持，τ1只需要维持到ADC编码结束即可。 量化之后成为时间离散，幅值也离散的信号，DD ADC的实际采样过程 编码之后才真正成为时间离散的数字信号，DD 采样的数学模型（数学过程） 应当注意所谓数学过程只是物理过程的一种人为数学抽象，它只是在一定的意义上表征了物理过程中各量的数学关系、决非等同。 调制信号：f(t)，t∈(-∞,+∞) ——被采样信号 图2 采样的数学过程 载波： 已调信号： 说明： Fourier变换的（象）原函数的定义域是（-∞，+∞），因此这里讨论的f(t)，亦然，这与工业实时控制的情况不符。 单位冲激函数（最好不要称为单位脉冲函数，以免和δ(k)混淆）只是一种数学抽象，物理上是不存在的。这里只是借用其一些特殊的数学性质，以导出一些有用的结果。当然f *(t)是不存在的。下面，我们将会分析f *(t)的有关特性，已导出Shannon采样定理。 问题在于如何把抽象的f *(t)与实际的f *(k)在工程上统一起来。 物理过程与数学过程的统一 物理上，对 f (t)采样得到f *(k)，是一个数值序列。往往简记为f (k) 考虑到采样间隔T和零阶保持器（ZOH），在kT采样间隔上的“冲量”为“T f (k) ” 数学上，对 f (t)采样得到f *(t)，是一个冲激序列，在kT采样点上的 “冲量” 为 “f (k) ” 二者冲量值差一个常数增益“T”，但是后者容易使用数学工具，得出一般性结论——证明 Shannon 采样定理。 时域信号和频域信号的对应关系 根据傅里叶级数和傅里叶变换可以分别画出以下四种情况的示意图： 时域连续非周期 —— 频域非周期连续 时域连续周期性 —— 频域非周期离散 时域离散非周期 —— 频域周期性连续——实时动态控制的情况 时域离散周期性 —— 频域周期性离散  采样定理与信号复现 采样定理 （Shannon）采样定理：为了不失真地由其（离散）采样点信息恢复原被采样连续信号，采样频率应该不小于连续信号频谱中最高频率的2倍。即?s≧2?m 这里假设（符合一般情况）F(j?)具有有限频谱宽度，即：|F(j?)|=0，当??m时。 工业控制信号的频谱一般都具有近似正态分布曲线的形状，边带频率?m的确定应根据工程控制的指标要求而定，如无线通信经常用-3dB 带宽（70.7%），按此定义，显然信号很难复原。 一般可定义为 -20dB（10%）带宽，或-26dB（5%）带宽。 在数字载波通信中，或其他特殊情况下，可能具有近似矩形频谱或有限离散频谱。 理想门函数滤波器与采样原信号的复现 按照采样定理，如果满足?s≥2?m，则采样点信息对原信号是全息的。 其复原器为理想门函数滤波器。 图3 示意图 a)证明Shannon采样定理， b)用零阶保持器近似理想门函数滤波器 但是，理想门函数滤波器仅是一个数学模型，（其冲激响应是反时间因果律的）在物理上无法实现。故信号复现的“质量”如何，应该首先关注我们能不能、以及如何来在物理上近似模拟这样一个效果等效的滤波门函数。 零阶保持器（ZOH）如何近似为理想门函数 最现实、因而也是最常用的一种方式是ZOH，其幅频特性和相频特性如上图。 上图中比较： ?s=2?c1 ?s=4?c2 ?s=8?c3 可见?s相对越大，滤波函数对于主频谱越接近理想门函数，同时边频谱越是集中在滤波函数全衰减点附近，即?=±n?s，n=±1,2……各点附近，几乎被全衰减。 显而易见，ZOH具有常值纯滞后。其滞后时间为Ts=2π/?s，当有?s?m时，在频带?≤?m内最大相移为Ts?m=2π?m/?s2π，甚至可以忽略不计。 ?s如何确定 应当注意到，Shannon采样定理的证明有如下前提： Shannon采样定理所面对的是无始无终的被采样信号f(t)，即t∈（-∞，+∞），因而“复原”被采样信号f(t)时，在当前t时刻之前和之后都有无穷多个采样点可用。 f(t)具有有限频带宽度，即，|F(j?)|=0，当??m时。 “复原器”是一个理想门函数滤波器。 但是，对于工业实时控制系统的信号，受如下限制： 工业实时控制系统的信号f(t)