自动控制理论第1章引论.pptVIP

欢迎各位 来到《自动控制理论》课堂 计算机与信息工程学院 王战果;参考教材;考虑学习的态度和目的存在五种类型的学生： A级，厌学型：不快乐、厌烦、心理上的强烈反感和抵触； B级，被动型：消极、被动、麻木，在父母、老师的督促和舆论的压力下取得进步； C级，机械型：全身心投入、刻苦用功、头悬梁锥刺骨、按部就班地朝着一流的方向努力； D级，进取型：自信、主动、积极，把必须要做的事情做到最好，持续性地保持一流的成绩； E级，自主型：拥有D级学生的特征，此外还有：自主、自由、坚韧、扎实、快乐，有个性，有激情，有想象力，享受学习而不是完成学习，不以分数来衡量优劣，不一定是第一名，但一定有独立的意志，有强烈的兴趣，有一个执著追求的目标。;自主型学生对应E级，因此称为“E学生” E学生是拥有强烈自主意识和很高的情???，因而是更快乐更杰出的学生。其特征称为“3E”： EQ—情商； Enjoy—快乐、享受（学习）； Excellence—优秀、杰出、卓越。 “E学生”不一定个个杰出，但杰出的人一定出自“E学生”。 是非智力因素决定了你站在什么位置，而你的位置决定了你能从现在的教育体系中吸收多少真正有用的东西。;第一章 引 论; 控制论是一门既与技术科学又与基础科学紧密相关的边缘学科。它不仅具有重大的理论意义，而且对生产力的发展、生产率的提高、尖端技术的研究与尖端武器的研制以及对社会管理都发生重大影响。 因此，控制论建立后短短时期内便迅速渗透到许多科学技术领域，派生出许多新型边缘学科。;生物控制论：运用控制论研究生命系统的控制与信 息处理。; 自动控制理论就是指导实现自动控制技术设计的基本理论，运用基本理论解决某些工程实际问题的具体技术措施。 在科学和工程技术的发展过程中，自动控制技术起着重要的作用。除了在宇宙飞船、导弹发射和飞机驾驶等系统中，自动控制技术具有特别重要的作用之外，它在现代机器制造和工业生产过程中也是不可缺少的重要组成部分。; 随着自动控制理论和技术的不断发展，给人们提供了获得动态系统最佳性能的方法，提高了产品质量，降低了生产成本，提高了劳动生产率，使人们从繁重的体力劳动和重复的手工操作中解放出来。;本课程在人才培养中的重要地位;高等数学中 的微分方程;本课程的任务;本章主要内容;第一节 控制理论在国民经济中的作用;自动控制系统无处不在(1);自动控制系统无处不在(2); 由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。 生物：人口控制，药物动力学 金融：货币控制;第二节 自动控制理论发展简介;经典控制理论的形成和基本内容 （1）工业化促使自动控制装置产生 最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球式蒸汽机调速器。一种凭借直觉的实证性发明。 ;（2） 最早的稳定性研究 J.C.Maxwell（麦克斯韦尔），1868年发表《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系数应满足的条件。;（3） 系统稳定判据 由E.J.Routh（劳斯，1884年） 和 Hurwitz（霍尔维茨，1895年）提出的劳斯-霍尔维茨稳定判据 俄国A.M.Lyapunov（李雅普诺夫，1892年）在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。提出了李雅普诺夫第一法与第二法 H.Nyquist（乃魁斯特，1932年）提出乃氏判据，Bode(波特，1927年）提出了对数频率特性的方法。 W.R.Evans（伊万斯，1948年)提出根轨迹法，此方法和规则指的是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 ; （4）20世纪40~50年代形成 SISO（Single Input Single Output）系统 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、 PID控制以及N.Wiener（维纳）的随机过程理论等结合在一起，形成了