工业机器人视觉系统组成及介绍.ppt

By Brad Lucas 2016.4.9;;模拟相机视觉系统 数字相机视觉系统;1.相机的概念 2.相机的分类 （1）芯片类型 （2）传感器结构特性 （3）扫描方式 （4）分辨率大小 （5）输出信号方式 （6）输出色彩 （7）输出信号速度 （8）响应频率范围 （9）深度的计算方式;3.相机的主要参数 4.工业相机与普通相机的区别 5.工业相机选型的依据 （1）应用的不同 （2）分辨率的选择 （3）与镜头的匹配 （4）相机帧数选择 6.几种摄像机的参数实例;工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。 灰度值的产生： ;（1）芯片类型 CCD相机、CMOS相机 (CCD图像传感器提供较好的质量，而CMOS图像传感器按电池寿命和低成本来说能提供更好的性能) （2）传感器结构特性 线阵相机、面阵相机 （3）扫描方式 隔行扫描相机、逐行扫描相机 ;（4）分辨率大小 普通分辨率相机、高分辨率相机 （5）输出信号方式 模拟相机、数字相机 （6）输出色彩 单色相机、彩色相机 ;（7）输出信号速度 普通速度相机、高速相机 （8）响应频率范围 可见光（普通）相机、红外相机、紫外相机等 （9）深度的计算方式 单目RGB摄像机、双目摄像机、RGBD摄像机 ;1. 分辨率（Resolution）：相机每次采集图像的像素点数（Pixels），对于数字相机一般是直接与光电传感器的像元数对应的，对于模拟相机机则是取决于视频制式，PAL制为768*576，NTSC制为640*480，模拟相机已经逐步被数字相机代替，且分辨率已经达到6576*4384。 2.?像素深度（Pixel Depth）：即每像素数据的位数，一般常用的是8Bit，对于数字相机机一般还会有10Bit、12Bit、14Bit等。 3. 最大帧率（Frame Rate）/行频（Line Rate）：相机采集传输图像的速率，对于面阵相机一般为每秒采集的帧数（Frames/Sec.），对于线阵相机为每秒采集的行数（Lines/Sec.）。 4. 曝光方式（Exposure）和快门速度（Shutter）：对于线阵相机都是逐行曝光的方式，可以选择固定行频和外触发同步的采集方式，曝光时间可以与行周期一致，也可以设定一个固定的时间；面阵相机有帧曝光、场曝光和滚动行曝光等几种常见方式，数字相机一般都提供外触发采图的功能。快门速度一般可到10微秒，高速相机还可以更快。;5. 像元尺寸（Pixel Size）：像元大小和像元数（分辨率）共同决定了相机靶面的大小。数字相机像元尺寸为3μm~10μm，一般像元尺寸越小，制造难度越大，图像质量也越不容易提高。 6.靶面尺寸：也就是图像传感器感光部分的大小。一般用英寸来表示，和电视机一样，通常这个数据指的是这个图像传感器的对角线长度，如常见的有1/3英寸，靶面越大，意味着通光量越好，而靶面越小则比较容易获得更大的景深。比如1/2英寸可以有比较大的通光量，而1/4英寸可以比较容易获得较大的景深。 7.?光谱响应特性（Spectral Range）：是指该像元传感器对不同光波的敏感特性，一般响应范围是350nm－1000nm，一些相机在靶面前加了一个滤镜，滤除红外光线，如果系统需要对红外感光时可去掉该滤镜。 8.接口类型：数字相机有Camera Link接口，以太网接口，1394接口、USB接口输出，目前最新的接口有CoaXPress接口。 9.触发方式（对于同步非常重要！）：硬触发（控制高低电平来进行快门曝光的控制），软触发（通过软件主动查询信号或仪器当前状态，符合条件则控制系统采集信号，精度不如硬触发）。;CCD CMOS靶面 越大，则对应的视 野角越大。;1.工业相机的性能稳定可靠易于安装，相机结构紧凑结实不易损坏，连续工作时间长，可在较差的环境下使用，一般的数码相机是做不到这些的。 2.工业相机输出的是裸数据(raw data)，其光谱范围也往往比较宽，比较适合进行高质量的图像处理算法，例如机器视觉(Machine Vision)应用。而普通相机拍摄的图片，其光谱范围只适合人眼视觉，并且经过了mjpeg压缩，图像质量较差，不利于分析处理。 3.工业相机(Industrial Camera)相对普通相机(DSC)来说价格较贵。 ;（1）应用的不同 用在视觉自动检查的方案或行业中一般用CCD工业相机比较多。?CMOS工业相机由成本低，功耗低也应用越来越广泛。 （2）分辨率的选择 首先考虑待观察或待测量物体的精度，根据精度选择分辨率。 ;（3）与镜头的匹配 传感器芯片尺寸需要小于或等于镜头尺寸，C或CS安装座也要匹配（或者增加转接口）。 镜头和摄像机之间的