基于单片机的机械手控制系统设计选编.docVIP

渤海船舶职业学院(毕业论文)专用纸  PAGE 3 渤海船舶职业学院 毕业设计（论文） 题目：基于单片机的机械手控制系统设计 系：机电工程系 专 业：机电一体化 姓名：张洪伟 指导教师：刘凯 班级：11G451 评阅教师：刘凯 学号：04 完成日期：2014.6.6 毕业设计说明书（论文）中文摘要 摘要：机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，本文中介绍了机械手的设计理论与方法。 本设计以AT89C51 单片机为核心，采用LMD18200 电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手设计中，采用了PWM 技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。 关键词：机械手；AT89C51；LMD18200；PWM技术；电机控制  目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc388705548 第一章 前言  PAGEREF _Toc388705548 \h  1   HYPERLINK \l _Toc388705549 1.1 机械手概述  PAGEREF _Toc388705549 \h 1   HYPERLINK \l _Toc388705550 第二章 总体方案设计  PAGEREF _Toc388705550 \h  3   HYPERLINK \l _Toc388705551 2.1 设计要求  PAGEREF _Toc388705551 \h  3   HYPERLINK \l _Toc388705552 2.2 基本设计思路  PAGEREF _Toc388705552 \h  3   HYPERLINK \l _Toc388705553 第三章 硬件结构设计  PAGEREF _Toc388705553 \h  5   HYPERLINK \l _Toc388705554 3.1 机械手尺寸的确定  PAGEREF _Toc388705554 \h  5   HYPERLINK \l _Toc388705555 3.2 传动部分设计  PAGEREF _Toc388705555 \h  5   HYPERLINK \l _Toc388705556 第四章 软件电路部分设计  PAGEREF _Toc388705556 \h  9   HYPERLINK \l _Toc388705557 4.1 单片机的选择  PAGEREF _Toc388705557 \h  9   HYPERLINK \l _Toc388705558 4.2 接口电路  PAGEREF _Toc388705558 \h  10   HYPERLINK \l _Toc388705559 4.3 电路图  PAGEREF _Toc388705559 \h  12   HYPERLINK \l _Toc388705560 4.4 程序流程  PAGEREF _Toc388705560 \h 14  4.5 程序编写14  HYPERLINK \l _Toc388705561  HYPERLINK \l _Toc388705562  HYPERLINK \l _Toc388705563 结论  PAGEREF _Toc388705563 \h  20   HYPERLINK \l _Toc388705564 参考文献  PAGEREF _Toc388705564 \h 21    PAGE - 21 - 第一章 前言 1.1 机械手概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手