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机械手的PLC控制 PAGE   PAGE 23 江苏信息职业技术学院毕业设计报告 毕业设计报告 课题：机械手的PLC控制 系 部：机 电 系 专 业：电气自动化 班 级：电气1332 姓 名：王琪 学 号：2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6  摘 要 机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 交流电机 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc324182452 摘 要  PAGEREF _Toc324182452 \h 1  HYPERLINK \l _Toc324182453 引 言  PAGEREF _Toc324182453 \h 3  HYPERLINK \l _Toc324182454 第一章 机械手机械结构  PAGEREF _Toc324182454 \h 4  HYPERLINK \l _Toc324182455 1．1 传动机构  PAGEREF _Toc324182455 \h 4  HYPERLINK \l _Toc324182456 1．2机械手夹持器和机座的结构  PAGEREF _Toc324182456 \h 6  HYPERLINK \l _Toc324182457 第二章 机械手PLC及电机的应用  PAGEREF _Toc324182457 \h 8  HYPERLINK \l _Toc324182458 2．1 PLC简介  PAGEREF _Toc324182458 \h 8  HYPERLINK \l _Toc324182459 2．2 PLC内部原理  PAGEREF _Toc324182459 \h 10  HYPERLINK \l _Toc324182460 2．3 机械手PLC选择及参数  PAGEREF _Toc324182460 \h 12  HYPERLINK \l _Toc324182461 2．4 机械手电机的选用  PAGEREF _Toc324182461 \h 13  HYPERLINK \l _Toc324182462 第三章 机械手PLC控制系统设计  PAGEREF _Toc324182462 \h 14  HYPERLINK \l _Toc324182463 3．1 机械手的工艺过程  PAGEREF _Toc324182463 \h 14  HYPERLINK \l _Toc324182464 3．2 PLC控制系统  PAGEREF _Toc324182464 \h 16  HYPERLINK \l _Toc324182465 致答谢词  PAGEREF _Toc324182465 \h 21  HYPERLINK \l _Toc324182466 参考文献  PAGEREF _Toc324182466 \h 22  引 言 在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发