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综合实验2;实验大纲的要求;实验内容;考核方法;实验报告要求;报告封皮;THJ-4过程控制装置简介;THJ-4实验对象概貌;一、被控对象;二、检测装置;三、执行机构 ;四、THJ-4-1操作面板 ;五、THJ-4-2操作面板 ;六、开机要求;7、SA-11交流变频控制挂件 ;八、三相移相SCR调压装置;九、PLC控制组件 ;十、软件;S7-200 CPU224 简介;CPU 224 外部电路接线图;S7-200 模拟量模块; EM231 外部接线图;模拟量输入模块 EM231;模拟量输出模块EM232;模拟量输出模块EM232;EM231 热电阻（RTD）模块;EM231 热电阻（RTD）模块;PLC配置;MCGS 组态软件;MCGS组态软件组成;组建新工程的一般过程 ;组建新工程的一般过程;组建新工程的一般过程;组建新工程的一般过程;组建新工程的一般过程;组建新工程的一般过程;组建新工程的一般过程;建立新工程;建立新工程;建立新工程;设计画面流程 –建立新画面;设计画面流程–建立新画面;设计画面流程-工具箱;设计画面流程;工程制作;让动画动起来-定义数据变量;;水泵、调节阀、出水阀;动画连接;动画连接;模拟设备;S7-200 基本数据类型;有关PLC配置结构的 参数;;S7-200 存储器;S7-200 存储器;;一、基本逻辑指令;逻辑关系 梯形图 助记符;增计数器;PID 回路指令 ;1. PID算法;典型的PID算法包括三项：比例项、积分项和微分项。即：输出=比例项+积分项+微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行PID运算，算法如下： Mn=Kc*（SPn-PVn）+Kc*（Ts/Ti）*（SPn-PVn）+Mx+Kc*（Td/Ts）*（PVn-1-PVn），其中各参数的含义已在上表中描述。 比例项Kc*（SPn-PVn）：能及时地产生与偏差（SPn-PVn）成正比的调节作用，比例系数Kc越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高，但Kc过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。 积分项Kc*（Ts/Ti）*（SPn-PVn）+Mx：与偏差有关，只要偏差不为0，PID控制的输出就会因积分作用而不断变化，直到偏差消失，系统处于稳定状态，所以积分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，但积分的动作缓慢，给系统的动态稳定带来不良影响，很少单独使用。从式中可以看出：积分时间常数增大，积分作用减弱，消除稳态误差的速度减慢。 微分项Kc*（Td/Ts）*（PVn-1-PVn）：根据???差变化的速度（既误差的微分）进行调节具有超前和预测的特点。微分时间常数Td增大时，超调量减少，动态性能得到改善，如Td过大，系统输出量在接近稳态时可能上升缓慢。 ;2. PID控制回路选项;3. 回路输入量的转换和标准化;3. 回路输入量的转换和标准化（续）;4. PID回路输出转换为成比例的整数;控制方式;PID控制功能的应用; 恒压供水 PID控制参数表;2. 程序分析;3. 语句表程序;中断程序（执行PID指令）;PID 指令编程练习：;分析：; 图水箱水位PID控制 ;PID指令编程总结;设计步骤;PLC控制系统的硬件配置