具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用.pdfVIP

第 卷第 期 24 6 机器人 年 月 VOl. 24, NO. 6 2002 11 ROBOT NOV. , 2002 文章编号 : 1002-0446( 2001) 06-0481-06 具有不完全微分的 控制器 Fuzzy-GA PID 及其在智能仿生人工腿中的应用 谭冠政1 李安平1 郝颖明2 中南大学机器人研究所 长沙 中国科学院机器人学开放研究实验室 沈阳 ( 1. 410083; 2. 110016) 摘 要 以模糊推理和遗传算法为基础 提出了一种新的具有不完全微分的最优 控制器的设计方法 该控 : , PID . 制器由离线和在线两部分组成 在离线部分 以系统响应的超调量 上升时间以及调整时间为性能指标 利用遗传算 . , ~ , 法搜索出一组最优的 参数 % % 和 % 作为在线部分调整的初始值 在在线部分 一个专用的 参数优 PID Kp ~ Tz Tc , . , PID 化程序以离线部分获得 % % 和 % 为基础 根据系统当前的误差 和误差变化率 通过一个模糊推理系统在 Kp ~ Tz Tc , e e- , 线调整系统瞬态响应的 参数 以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能 该控制器已被用来控制由作者 PID , . 设计的智能仿生人工腿中的执行电机 计算机仿真结果表明 该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能