小型多旋翼无人直升机简介选编.ppt

国内外研究现状;国内外研究现状;国内外研究现状;微型四旋翼飞行器 斯坦福大学的Mesicopter是利用多旋翼式总体布局方式实现微型飞行器（Micro Aerial Vehicle）的一次富有开创性意义的探索。 Mesicopter 是一种微型四旋 翼飞行器，是是加上最著名、 最重要的微型飞行器之一。; 在国内，清华大学、上海交大、国防科大、北航、南航等高校都有对无人直升机的相关研究。 ; 上海交通大学工程中心试验室也开展了四旋翼无人直升机的相关技术研究。其大致结构模型如图所示。四只旋翼对称地安装于矩形框的内部，分为顺时针和逆时针两组，以相互抵消反扭力，而这样的框架结构可以避免旋翼达到周围的事物而引起危险，通过改变转速则可以控制直升机升降和转弯等等。;数学建模; 微型四旋翼无人直升机的运动可以看成是六个自由度的刚体运动，包含三个轴的转动（偏航、俯仰和滚动）和重心沿三个轴的线运动（进退、左右侧飞和升降） ;飞行控制;飞行控制;飞行控制;飞行控制;飞行控制;飞行控制;飞行控制;参考文献： 微小型四旋翼无人直升机建模及控制方法研究 工学硕士学位论文 工学硕士学位论文 ;谢谢观看