第4章机器人驱动系统课案.pptVIP

第4章 机器人的驱动系统;4.1 机器人的驱动方式; 优点: 1）以空气为工作介质，不仅易于取得，而且用后可直接排入大气，处理方便，也不污染环境。 2）因空气的粘度很小（约为油的万分之一），在管道中流动时的能量损失很小，因而便于集中供气和远距离输送，气动动作迅速，调节方便，维护简单，不存在介质变质及补充等问题。 3）工作环境适应性好，无论在易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射、振动等恶劣环境中，还是在食品加工、轻工、纺织、印刷、精密检测等高净化、无污染场合，都具有良好的适应性，且工作安全可靠，过载时能自动保护。 4）气动元件结构简单，成本低，寿命长，易于实现标准化、系列化和通用化。; 优点: 电气驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，从而获得机器人的位置、速度和加速度。因省去中间的能量转换过程，因此比液压和气压驱动的效率高，且具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低等优点。应用最广泛。;;4.1.2 驱动系统性能 ;4.1.3 驱动系统驱动方式 1．直线驱动方式 机器人采用的直线驱动包括直角坐标机构的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、丝杠、螺母等传动方式把旋转运动转换成直线运动。 2. 旋转驱动方式 多数普通