关节机器人示教器软件开发简明方案-我爱方案网.doc

PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT5 / NUMPAGES \* Arabic \* MERGEFORMAT6 关节机器人示教器软件技术要求 日期：2016年8月10日 版本：V1.0 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc20243 1. 开发背景  PAGEREF _Toc20243 3  HYPERLINK \l _Toc16614 2. 功能概述  PAGEREF _Toc16614 3  HYPERLINK \l _Toc30246 2.1示教器软件  PAGEREF _Toc30246 3  HYPERLINK \l _Toc20400 2.2V-REP软件平台说明  PAGEREF _Toc20400 3  HYPERLINK \l _Toc19173 2.3 CODESYS 3S国际电气标准开发包说明  PAGEREF _Toc19173 4  HYPERLINK \l _Toc9913 3.功能模块描述  PAGEREF _Toc9913 4  HYPERLINK \l _Toc15381 3.1参数设置  PAGEREF _Toc15381 4  HYPERLINK \l _Toc3561 3.2坐标系管理  PAGEREF _Toc3561 4  HYPERLINK \l _Toc32104 3.3程序编辑  PAGEREF _Toc32104 5  HYPERLINK \l _Toc28650 3.4手动控制  PAGEREF _Toc28650 5  HYPERLINK \l _Toc17816 3.5与控制器通信协议解析和实现  PAGEREF _Toc17816 5  HYPERLINK \l _Toc11357 3.6电气状态监控  PAGEREF _Toc11357 5  HYPERLINK \l _Toc12876 3.7与V-REP软件对接  PAGEREF _Toc12876 5  HYPERLINK \l _Toc23734 4.软件产品分类  PAGEREF _Toc23734 5  HYPERLINK \l _Toc10246 4.1基本版  PAGEREF _Toc10246 5  HYPERLINK \l _Toc10462 4.2高级版  PAGEREF _Toc10462 5  HYPERLINK \l _Toc30385 5.技术前瞻  PAGEREF _Toc30385 6  HYPERLINK \l _Toc29202 5.1机器人运动控制对于机械寿命的优化?? ?  PAGEREF _Toc29202 6  HYPERLINK \l _Toc3986 5.2机器人轨迹插补控制与多机协同作业  PAGEREF _Toc3986 6  HYPERLINK \l _Toc3483 6.关节机器人示教器软件的基本情况  PAGEREF _Toc3483 6  开发背景 “机器换人”关键是工业机器人代替人工工作。作为智能装备行业的领航者为自己的控制器打造一套自主示教器软件十分必要。不仅要支持我公司的实体机器人，还有与国际知名虚拟机器体验开发平台（V-REP）有机结合，使其辅助机器人控制器的高级阶段开发和工业机器人工作站的方案设计。 示教器软件作为一项基本软件产品与工业机器人结合使用。机器人的特性（速度、精度、负载和本体结构）、效率和工作能力能否完美、全面展示出来与示教器软件所提供的各种工作场合的工艺包密切相关，各种工艺包的开发任重道远。 示教器软件能否借助CODESYS-3S支持IEC 61131-3标准协议，对于我们的机器人控制器能否运用在各种场合起决定性作用。 功能概述 2.1示教器软件 示教器软件：示教器软件可以运行在嵌入式操作系统上，也需要能够支持Windows系统。运行在Windows系统之上的软件涵盖了示教器上所有按键、操作、编辑、程序管理、状态监视和坐标系的处理。采用和示教器相同的通讯协议与机器人控制器本体用电缆相连，机器人本体可以用V-REP虚拟的机器人模型代替，示教器上对机器人的任何操作都可以在V-REP上观察得到。 示教器软件中央调度系统结构 示教器的核心作用就是代替计算机作为终端向机器人发送运动指令。示教器软件的重要功能模块有以下几个部分：机器人与电气参数设置、坐标系管理、程序编辑、手动控制、与控制器通信协议解析和实现、电气状态