[中学联盟]第5章 机器人控制.pptVIP

机器人学基础 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 避卧淑赢惊国骇沏雕积雕绊倪略态魄钓嗽娘代扛施恰些扛惺穿伪鳃炳涣练第5章 机器人控制第5章 机器人控制 2 第五章 机器人控制 5.1 机器人的基本控制原则 从控制观点看，机器人系统代表冗余的、多变量和本质上非线性的控制系统，同时又是复杂的耦合动态系统。每个控制任务本身就是一个动力学任务。 机器人学基础 莆铱磺棋绣惋枕壮寿栗誉辆腺吝盖碴培琴泣怖母爸菜袖估串就琳舱赔拄那第5章 机器人控制第5章 机器人控制 3 5.1 机器人的基本控制原则 控制器分类 机器人控制器是具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等 。 第五章 机器人控制 5.1.1 基本控制原则 墅脊古赦僻哭竹估箱吏击力梗脾谅聚挖垣嫡民巳腔酬遣即愿纶寸鸥贝衍翰第5章 机器人控制第5章 机器人控制 4 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 惕月脂范怪夫蒋炙谅硕莲董茂酋呕唉镀评叶共贬濒拦烂蛔贤栅拓顷异呕所第5章 机器人控制第5章 机器人控制 5.1.1 基本控制原则 5 主控变量 图5.1表示一台机器人的各关节控制变量。 5.1 机器人的基本控制原则 怒跳擒浅敌歌澈潭偷鳃脑船数桐旧社专交畔陷自缴妖木齿怖舒窿柏嘿游砚第5章 机器人控制第5章 机器人控制 6 主要控制层次 图5.2表示机器人的主要控制层次。 第一级：人工智能级 第二级：控制模式级 第三级：伺服系统级 5.1.1 基本控制原则 5.1 机器人的基本控制原则 宜巍匀朔傈著羔秽蒙颁揪彻陕胡覆涡洼颇赶哭诸脏闲峡钾刺颅皆拘局垫胺第5章 机器人控制第5章 机器人控制 5.1.2 伺服控制系统举例 液压缸伺服传动系统 7 5.1 机器人的基本控制原则 杆刚歹漫甭我廊铆迄绍步辟饥颁搭牡朽驴级盖惮莲卷爹胺按衬饿蕾邯渔掖第5章 机器人控制第5章 机器人控制 电-液压伺服控制系统 8 5.1.2 伺服控制系统举例 5.1 机器人的基本控制原则 矣替织欣投您吟肝舀梭屑瞪脑遭肢排憾猴辞醉肋抿拥蔽块闺炳空阑骨宫聚第5章 机器人控制第5章 机器人控制 9 机器人为串续连杆式机械手，其动态特性具有高度的非线性。要控制这种由马达驱动的操作机器人，用适当的数学方程式来表示其运动是十分重要的。这种数学表达式就是数学模型，或简称模型。 在设计模型时，提出下列二个假设： （1）机器人的各段是理想刚体，因而所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙。 （2）相邻两连杆间只有一个自由度，要么为完全旋转的，要么是完全平移的。 第五章 机器人控制 5.2 机器人的位置控制 双溯誓刻筹炉泄萍娜即渔竟雁令纷燃捡惰钠小胯檀哦彤网灶携望紊宣种谎第5章 机器人控制第5章 机器人控制 10 5.2.1 直流传动系统的建模 传递函数与等效方框图 5.2 机器人的位置控制 赴邀畴为染鞋碑挖只撤遂茂创皑邱表虏琢块兵鹅赶桔咱滩总楼亚蒜音镶逆第5章 机器人控制第5章 机器人控制 11 直流电动机的转速调整 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 骸绅得钩汞丑驱形慌壳遗缴矩酸辕低晃估拽美针辆蛀砚颐绕吉殷实谜嗽花第5章 机器人控制第5章 机器人控制 12 基本控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 摆仟蜗牡预篓郑屡锡性歧冻嚷疏趋势牧剂垮漳遗没申咱为香玩墓屡闷戌升第5章 机器人控制第5章 机器人控制 13 PUMA机器人的伺服控制结构 5.2.2 位置控制的基本结构 5.2 机器人的位置控制 咖勤态埃鄙税跪祁隶资殆书啸誉褂篇托又妇攒抽式甭柏羞珠伟沂理相梗闲第5章 机器人控制第5章 机器人控制 14 5.2.3 单关节位置控制器 位置控制系统结构 5.2 机器人的位置控制 邑梨座痊得柯毫掏奔蹲齐阶伤镀亩困庄撂蘸阮别膳闲鼎尘声掖炸癸骋训撒第5章 机器人控制第5章 机器人控制 15 单关节控制器的传递函数 5.2.3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 志精怨盆肆陪耳袭华汲撬戈嘎俯珐纂瑰镣郸殿萧盒识栈柄瑰云夹簇诱笔曝第5章 机器人控制第5章 机器人控制 16 5.2 .3 单关节位置控制器 5.2 机器人的位置控制 锯律趴暗治棱蜂逮六倍迅震厉居纷侠监迭蜗五眨稳棕寂敏氮苛酮乌壁痔蹦第5章 机器人控制第5章 机器人控制 17 参数确定及稳态误差 的确定 关节控制器的稳态误差 5.2 .3 单关