废液中和控制系统设计选编.doc

课程设计说明书 第 PAGE 13页 废液中和控制系统设计 摘 要 pH过程在工业生产中非常普遍，大量化工过程都需要对其化学反应过程中的pH值进行控制。其广泛存在于化工、生物工艺、污水处理、发电等工业中，对这一过程进行良好的控制有着十分重要的意义。 由于pH过程的高度非线性和滞后性，一直是控制界的难点。pH值的控制在污水处理过程中并非易事。本文针对这一问题进行了研究分析，对pH 值中和过程的机理模型做了简单描述。介绍了酸碱中和过程pH值的变化特性，并介绍了几种控制方法，包括常规的PID控制、补偿控制，以及比较先进的智能控制方法。本文主要分析了pH值曲线的非线性特点，并介绍了近年来应用于pH过程控制的非线性控制理论和方法，然后根据pH值控制的特点重点介绍了对pH过程使用非线性PID控制设计。这种设计能较好的处理pH过程的非线性。 关键词　 pH的中和，非线性控制，PID控制 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc460663500 1 绪论  PAGEREF _Toc460663500 \h 1  HYPERLINK \l _Toc460663501 1.1 课题背景和研究意义  PAGEREF _Toc460663501 \h 1  HYPERLINK \l _Toc460663502 1.2 PH中和过程控制方法  PAGEREF _Toc460663502 \h 1  HYPERLINK \l _Toc460663503 1.2.1常规线性PID控制方法  PAGEREF _Toc460663503 \h 1  HYPERLINK \l _Toc460663504 1.2.2过程增益的非线性补偿控制  PAGEREF _Toc460663504 \h 2  HYPERLINK \l _Toc460663505 1.2.3智能控制方法  PAGEREF _Toc460663505 \h 3  HYPERLINK \l _Toc460663506 2 PID控制器参数的自整定方法  PAGEREF _Toc460663506 \h 4  HYPERLINK \l _Toc460663507 3 PID控制器的设计及仿真  PAGEREF _Toc460663507 \h 4  HYPERLINK \l _Toc460663508 3.1 pH中和过程的动态模型  PAGEREF _Toc460663508 \h 4  HYPERLINK \l _Toc460663509 3.2 PID控制器的设计  PAGEREF _Toc460663509 \h 5  HYPERLINK \l _Toc460663510 3.2.1pH过程控制系统设计  PAGEREF _Toc460663510 \h 5  HYPERLINK \l _Toc460663511 3.2.2引入非线性变换的线性化PID控制  PAGEREF _Toc460663511 \h 6  HYPERLINK \l _Toc460663512 总 结  PAGEREF _Toc460663512 \h 10  HYPERLINK \l _Toc460663513 致 谢  PAGEREF _Toc460663513 \h 11  HYPERLINK \l _Toc460663514 参考文献  PAGEREF _Toc460663514 \h 12  1 绪论 1.1 课题背景和研究意义 水是人类生存的必要条件之一，也是现代化生产中必不可少的要素之一。水质的好坏直接影响人类的生存和现代化生产的顺利进行。pH值作为表征水的酸碱特性的指标，是评价水质是否合格的重要标准之一。pH值是水中[H]离子浓度的负对数，pH=7，表示水是中性的，PH7，水是碱性的，pH7，水是酸性的。 现代化生产往往产生大量的工业废水，其pH值一般偏低或偏高，水呈现酸性或碱性，直接排放会对地球的生态环境及人类及动植物的生存造成直接威胁，因此必须对其进行处理，使水表现为中性，达到排放指标才可以排放。 1.2 PH中和过程控制方法 1.2.1常规线性PID控制方法 比例积分微分控制的简称是PID控制。PID控制是在工业