2015【下】机器人综合设计与实践考核作业.doc

2015-2016（1）《机器人综合设计与实践》考核作业 姓名： 学号： 班级： 分数： 第一题：以当前“大数据”、“云计算”、“人工智能”等方面的应用为背景，重点结合你自己的学科专业，简要谈谈将来的智能机器人会有哪些方面有新的、潜在的可能应用。 答： -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 第二题：简要说明HSV颜色空间各分量表示的意义；在基于颜色的目标识别中，为什么基于亮度、色度、饱和度的颜色空间（如HSV）相比RGB颜色空间受到的光照影响小？ 答： 第三题：如下图所示，三轮全向移动机器人采用90o正交瑞典轮，且三个全向轮两两之间呈120o，其中，机器人坐标系与全局坐标系的坐标轴平行，坐标轴位于轮1和轮3轴线的角平分线上，设各轮角速度为，，，不考虑轮子的滑动因素，则一个全向轮的纯滚动约束为： ， 若某时刻该机器人的瞬时姿态为，则此时该机器人各轮的角速度应分别为多少？ （注：公式用请下载Mathtype软件进行输入；不能只给出答案，须有中间步骤，否则不得分。） 答： 第四题： = 1 \* GB3 ①. 机器人路径规划有哪些基本方法，请列举4种。  = 2 \* GB3 ②. 对下图中所示，请用方法，将机器人、障碍物视为质点，采用曼哈顿距离度量方式，画出机器人的最短路径（请给出各节点的计算值，只有结果没有中间计算过程，不得分）。 　　　　　　　　　　　　　　　　起点障碍物终点 答：