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机器人技术;2004/2005 学年春季学期教学日历;2004/2005 学年春季学期教学日历; 第一章 绪论;　1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人的定义：“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。;　尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的二个共同点： 是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。 可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 ;1.1.2 机器人的发展历史; 1954年，美国人George C. Devol 提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。 1960年，Conder公司购买专利并制造了样机。 1961年，Unimation公司（通用机械公司）成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。; 1967年， Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本川崎重工业公司。;　日本、西欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。60～70年代是机器技术获得巨大发展的阶段。;　我国机器人技术起步较晚，70年代末，一些院校和企业，开始研制专用机械手，80年代初，开发小型的教育机器人。1985年哈工大研制出国内第一台弧焊机器人（华宇Ⅰ号）。 ;1.1.3 机器人的分类;（2）特种机器人;3、按智能水