33常规控制规律对过程控制质量的影响.doc

第  PAGE 5 页 共  NUMPAGES 5 页 课 时 教 学 计 划 课程 过程控制技术 任课教师 孟杰 授课题目3.3常规控制规律对过程控制质量影响授课形式讲授 讨论 习题 实验 上机 现场共 2 课时，总第  课时授课班级08自动化1、2 授课日期 教学目的要求 1.掌握常用的控制规律的微分方程和传递函数； 2.掌握比例度、积分时间Ti和微分时间Td对过程控制系统质量是如何影响的。 重 点 比例度、积分时间Ti和微分时间Td对过程控制系统质量是如何影响的难 点比例度、积分时间Ti和微分时间Td对过程控制系统质量是如何影响的 课堂结构及时间分配 引入 …………………………………………………………………………（5分钟） 新授 3.3常规控制规律对过程控制质量影响 （一）常规控制器的控制规律…………………………………………………（40分钟） （二）常规控制器的控制规律对过程控制质量的影响……………………（40分钟） 三.小结…………………………………………………………………………… （3分钟） 四.布置作业……………………………………………………………………… （2分钟）  教 学 过 程 教 学 过 程 [复习引入] a时域分析法概念及步骤 b一阶系统过渡过程指标有哪几个？含义分别是什么？ C二阶系统过渡过程指标有哪几个？含义分别是什么？ [教学内容] 3.3常规控制规律对过程控制质量的影响 一、 常规控制器的控制规律 1．比例控制规律 具有这种控制规律的控制器，其输出与输人偏差信号之间的关系为 传递函数为 因此，控制器的比例度越小，则比例放大倍数KC越大，比例控制作用也就越强；反之，越大，则Kc越小，比例控制作用也就越弱。 2．比例积分控制规律 具有这种控制规律的控制器，是在比例控制规律的基础上加积分控制规律，其数学表达式为 Ti越大，直线越平坦，说明积分控制作用越弱；反之，T越小，直线越陡，积分控制作用越强。 因此积分时间Ti是衡量积分作用强弱的一个物理量。 3.比例积分微分控制规律 ①微分控制规律 ②比例微分控制规律 因此微分时间越大，表明微分作用越强。 ③比例积分微分控制规律（PID） 理想的比例、积分、微分三作用控制器控制规律的数学表达式为 其传递函数为 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际三作用控制器的输出信号可看作是比例输出、积分输出和微分输出的叠加，即 二、常规控制器的控制规律对过程控制质量的影响 由上述分析知道了三作用控制器的参数与规律的关系：比例度δ越小，比例放大倍数Kc越大，表明比例控制作用越强；积分时间Ti越小，积分输出的速度越快，表明积分控制作用越强；微分时间Td越大，微分输出保持就越长，表明微分控制作用越强。 1．比例控制规律对过程控制质量的影响 2．积分控制规律对过程控制质量的影响 积分控制作用能消除余差，这是积分控制规律的重要特点。 4．比例积分微分控制规律对过程控制质量的影响 PID控制规律综合了 P、I、D三种控制规律的优点，具有较好的控制性能，在过程控制工程中应用广泛，且将、Ti、Td三参数进行最佳匹配（整定），一般情况下都能够满足控制系统质量指标的要求。 [课堂小结] 1.掌握常用的控制规律的微分方程和传递函数； 2.掌握比例度、积分时间Ti和微分时间Td对过程控制系统质量是如何影响的。 [布置作业] P60 2、3、4 [课后体会]  提问 集体复习 多媒体 讲述 只介绍直接法 两个条件是“或”关系  板 书 设 计 3.3常规控制规律对过程控制质量的影响 一、 常规控制器的控制规律 1．比例控制规律 2．比例积分控制规律 控制变量最终将不存有余差，因而又称无差控制系统。 3.比例积分微分控制规律 ①微分控制规律 微分规律具有超前控制作用 ②比例微分控制规律 ③比例积分微分控制规律（PID） 二、常规控制器的控制规律对过程控制质量的影响 1．比例控制规律对过程控制质量的影响 2．积分控制规律对过程控制质量的影响 3．微分控制规律对过程控制质量的影响 4．比例积分微分控制规律对过程控制质量的影响