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三菱电机自动化培训课程讲义;定位培训课程;培训目录;第一章 产品概要;1、丰富的定位模块;FX系列定位模块;FX系列定位模块;Q系列定位模块;Q系列定位模块;新一代的高速定位系统;新一代的高速定位系统;2、QD75的特点;QD75的特点;QD75的特点;QD75的特点;（5）高速化启动： 启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动（处于独立运行或插补法运行方式）时，不会出现轴 间启动延迟。 （6）实现输出脉冲高速化和通讯远程化： ;QD75的特点;3、定位控制的目的与用途;3、定位控制的目的与用途;3、定位控制的目的与用途;;4、定位控制的工作流程;4、定位控制的工作流程;4、定位控制的工作流程;5、定位系统的设计概略;QD75的输出脉冲;使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度;位置检测 A=L/(R×n） [mm/p] 指令脉冲频率 Vs=V/A [P/S] 偏差计数器的脉冲累计量 ξ=Vs/K [P];6、QD75与各设备间的信号收发关系;6、QD75与各设备间的信号收发关系;6、QD75与各设备间的信号收发关系;6、QD75与各设备间的信号收发关系;第二章 系统结构;PLC CPU;DEMO箱地址分配;软件使用介绍;建立一个新项目;建立一个新项目;建立一个新项目;通讯设置;通讯设置;初始化及I/0确认;初始化及I/0确认;测试运行;测试运行;监控操作;监控操作;帮助功能;帮助功能;帮助功能;在C盘QD75目录下建立一个型号为QD75P1的新项目test 建立PC机与定位模块的通信并确认连接 初始化定位模块并进入测试模式操作 JOG运行速度为200RPM 原点回归操作、熟悉各个信号的监控 *注：原点回归需要GX-DEVELOPER 输入DOG、limit信号，具体如下图示;外部信号输入(GX编译）;第三章设定数据的种类与功能;1、缓冲存储器;1、缓冲存储器;缓冲存储器;用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。;用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。;参数以及原点回归取决于定位机械设备的设计。 如何控制定位机械动作，决定了定位数据。 产品出厂时，均设置了初始值。 进行存储器的整体清零时，将保存初始值。 设定方法，除了外围设备，还可以通过PLC的顺控程序设定。;3、基本参数介绍; Pr2 电机旋转一圈脉冲发生器发出的脉冲被反馈回放 大器的个数。 Pr3 电机旋转一圈相当的位移量。 Pr4 单位倍率。（当移动量超过设定范围时，能够提 高设定范围的倍率) P2~P4 这些参数定义了QD75输出脉冲串内各个单脉冲实现的位移 量。(详见教程4－3) ;脉冲输出模式选择 （1）PLS/SIGN （2）CW/CCW （3）A相/B相模式 ;（4）旋转方向选择（利用JOG实现）;Pr9、Pr10加减速时间的设定及定义。;4、QD75模块的外部信号;4、QD75模块的外部信号;轴1的JOG运行 1、相关参数的设定;轴1的JOG运行;3、QD75使用输入输出各32个点于PLC进行数据 交换。其列表如下：;QD75与PLC CPU之间的I/O一览表;4、基本程序框架;实验操作（实验6.11.4） 故障代码显示及故障复位（自动刷新地址设置） D106的设置 G1052的设置 轴1当前位置的读取;1、相关参数的设定 OPR（Pr:43)的设定方法可以分为五种。;1、相关参数的设定 不会给机械系统带来负担，也不必象近点DOG方式那样，去注意近点DOG的位置和长度。 ;轴1的原点回归;原点重试的时序图;2、定位启动专用指令PSTRT ;填写原点回归相应参数 按照实验6.11.5顺控程序编译 以回归方式1、4运行原点回归 原点回归重试 不使??专用指令编译程序 注： 详细请参考Page 6－26 原点回归指令参考常用 缓冲存储器列表 P3-19;1、定位数据区域的构成 ;定位数据的起动程序;2、定位数据设置在QP软件中的应用;定位数据的起动程序;定位动作中的速度变更程序;;TEACH功能程序; 编译相应顺控程序实现一下要求。 利用JOG功能，执行TEACH指令。 读取QD75中的定位数据的值，并确认 数据编号35的地址。 将数值写