2005年自动化教研室工作汇报 - 西南科技大学网络教育学 ….ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础 2.2 线性系统的微分方程 2.3 线性系统的传递函数 2.4 系统的结构图 2.5 信号流图及梅逊公式 End 本章作业 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 2.1 数学模型基础 2.5 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 2.2 2.3 2.4 3.建模方法 微分方程(differential equation)（或差分difference方程） 传递函数(transfer function) （或结构图block diagram ） 频率特性(frequency characteristics) 状态空间表达式（或状态模型state space model ）        5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 4.常用数学模型 2.2.1 微分方程的列写 2.2 线性系统的微分方程 微分方程的列写步骤 1）确定系统的输入、输出变量； 2）从输入端开始，按照信号的传递顺序，根据各变量所遵循的物理定理写出各微分方程； 3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； 4）变换成标准形式。 2.5 2.1 2.3 2.4 2.2.2 2.2.3 2.2.4 动画演示 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 例2.1 图为机械位移系统。 例2.2 如图RLC电路，试列写以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 整理得: 解: 阻尼器的阻尼力: 弹簧弹性力: 解: 返回 动画演示 非线性(nonlinear)系统：用非线性微分方程描述。 2.2.2 微分方程的类型 线性定常系统：用线性微分方程描述,微分方程的系数是常数。 线性系统的重要性质：满足叠加性和均匀性（齐次性）。即： 如果输入r1(t)—输出y1(t)，输入r2(t)—输出y2(t) 则输入a r1(t)+b r2(t) —输出a y1(t)+by2(t) 线性(linear)系统：用线性微分方程描述。 线性时变系统：用线性微分方程描述，微分方程的系数是随时间而变化的。 2.2.1 2.2.3 2.2.4 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 小偏差线性化：用台劳级数展开，略去二阶以上导数项。 一、假设：x,y在平衡点（x0,y0)附近变化，即 x=x0+△x, y=y0+△y 二、近似处理 略去高阶无穷小项: 严格地说，实际控制系统的某些元件含有一定的非线性特性，而非线性微分方程的求解非常困难。如果某些非线性特性在一定的工作范围内，可以用线性系统模型近似，称为非线性模型的线性化。 三、数学方法 2.2.1 2.2.4 2.2.2 求解方法：经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。 2.2.4 线性定常微分方程的求解 例2.3 已知R1=1，C1=1F，uc(0)=0.1v, ur(t)=1(t)，求 uc(t) 拉氏变换法求解步骤： 1. 考虑初始条件，对微分方程中的每一项分别进行拉氏变换，得到变量s的代数方程； 2. 求出输出量拉氏变换函数的表达式； 3. 对输出量拉氏变换函数求反变换，得到输出量的时域表达式，即为所求微分方程的解。 解： 零初始条件下取拉氏变换： 2.2.1 2.2.3 2.2.2 动画演示 2.3.1 传递函数的定义 2.3 传递函数 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为传递函数。 2.5 2.1 2.4 2.2 2.3.2 2.3.3 2.3.4 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.4 如图RLC电路， 1) 传递函数是复变量s的有理真分式函数，分子多项式的次数m 低于或等于分母多项的次数n，所有系数均为实数； 2) 传递函数只取决于系统和元件的结构，与输入信号无关； 3) 传递函数与微分