wx03微型计算机控制技术第3章3.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法;3.5 PID数字控制器的参数整定;3.5 PID数字控制器的参数整定;一、 采样周期的选择原则 ;1）必须满足采样定理的要求 从信号的保真度来看，采样周期必须满足香农采样定理，即ws≥2wmax 所以采样周期的上限T≤π/wmax。 2）从控制系统随动和抗干扰的性能要求来看，则T小些好。 干扰频率越高，则采样频率最好越高，以便实现快速跟随和抑制干扰。 ;3）根据被控对象特性，快速系统T应取小，否则T可取大些。 4）根据执行机构类型，当其动作惯性大时，T应取大些；否则，执行机构来不及反应控制器输出值的变化。 5）从计算机的工作量和每个调节回路的计算成本来看，一般则要求采样周期大些。特别当计算机用于多回路控制时，必须使每个回路的调节算法都有足够的时间完成。 ;6）从计算机能精确执行控制算式来看，T应选大些。 因为计算机字长有限，T过小，误差e(k)可能很小，甚至为0，微分、积分作用不明显，调节作用减弱。;在实际的生产过程中，采样周期的选择方法有两种方法，一种是计算法，一种是经验法。计算法由于比较复杂，特别是被控系统各环节时间常数难以确定，所以工程上用得比较少。;由于生产过程千变万化，经验数据不一定合适，因此实际的采样周期需要经过现场调试后确定。 当系统有多个不同被控物理量，T一般应选择采样周期最小的物理量。 ;二、PID控制器参数对系统性能的影响;1、比例控制KP对系统性能的影响;;KP太大，（0.046）;2、积分控制TI对系统性能的影响;② 对静态特性的影响;TI太小，（5.5）;3.微分控制TD对系统性能的影响;;TD太大，（6）;对控制系统的基本要求：;调节时间ts;选择控制器的参数，必须根据工程问题的具体要求来考虑。 显然，要同时满足“快、准、稳”的要比较难。必须根据具体过程的要求，满足主要性能指标，并兼顾其他指标。 本节将介绍试凑法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法和PID归一参数等方法，对PID参数进行整定。;3.5.1 试凑法确定PID调节参数;试凑法整定步骤:;PID调节器的参数对控制质量的影响并不十分敏感，因而在整定中，参数的选定并不是唯一的。 事实上，在比例、积分、微分三部分产生的控制作用中，某部分的减小往往可由其他部分的增大来补偿。 因此，用不同的整定参数完全有可能得到同样的控制效果。 从应用的角度看，只要被控过程主要指标已达到设计要求，那么即可选定相应的调节器参数为有效的控制参数。 ;常见被调量的PID参数经验选择范围 ;3.5.2 扩充临界比例度法 ;②去掉积分作用和微分作用，数字控制器作纯比例控制。然后，逐渐减小比例度 （ ），直到系统发生临界振荡，即系统的输出信号发生持续等幅振荡，如下图所示。记下使系统发生振荡的临界比例度 及系统的临界振荡周期 (即输出信号或 误差信号的振荡 周期)。 ;③选择控制度 所谓控制度是数字调节器和模拟调节器所对应的过渡过程的误差平方的积分之比 ;④根据控制度查表;3.5.3 扩充响应曲线法 ;②用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，如右图所示。 ;④由求得的 、 和 查表。 ;3.5.4 归一参数整定法 ;数字PID控制增量算式为：;则有;3.6 设计举例;1. 二阶工程设计方法 ;它的模为：;由于：;根据相频特性要求，w →0 。所以应有：;设G (s)为系统的开环传递函数，对于单位反馈系统，有：;2. 设计举例;数字 PID;;在只考虑影响系统动态性能的主要环节和参数情况下，对系统进行简化，可以得到简化的被控对象的开环传递函数为;令;这样，系统的开环传递函数为 ;所以： ;将所得的D(S)离散化，得到数字控制器的差分方程为