新型自解耦六维力选编.docx

新型自解耦六维力/力矩传感器 1传感器历史发展路程 随着科学技术的发展，信息技术也越来越成熟，传感器在获取信息的过程中起着非常重要的作用。通过传感器可以获取准确可靠的信息，提高工作效率。在现代技术的发展中，尤其是先进的信息技术和自动化技术，需要通过各种传感器 来控制生产过程中的各个参数，使设备在工作中达到最佳状态。传感器是人类获取信息的基本工具，它位于研究对象与测控系统之间的接口处，是检测系统的首要环节，是感知、获取与检测信息的窗口，是信息技术的源头。传感器在产品的质量检测和控制、系统安全运行、自动化生产与控制系统的搭建等方面有非常重要的作用。 传感器能够感知待测物体并按照一定规律转换成可输出信号，通常由敏感元件和转换元件构成。最常见的传感器有位移传感器、速度传感器、温度传感器、湿度传感器、压力传感器等。按照工作原理进行分类，传感器又可以分为电阻式传感器、电感式传感器、电容式传感器、压电式传感器、磁敏式传感器、热电式传感器、光电式传感器等。本文所研究的传感器类型属于压电式传感器，压电式传感器是以压电效应为工作基础的，当在传感器表面作用一定大小的力时， 传感器就会产生变形，传感器上下两个表面产生符号相反的电荷，当外力撤去后，又重新恢复到不带电的状态。传感器根据其所蕴含的技术特征，可以分为普通传感器和新型传感器。普通传感器发展较早，主要是应用于传统技术，而新型传感器随着计算机技术的发展，体现了更高的实验价值和实用价值。如传感器和微处理器的结合，产生了具有数据处理能力、自检、自校、自补偿等功能的智能传感器。传感器与微机电系统技术的结合，产生了尺寸很小的微传感器。 我国从世纪年代开始传感技术的研究与开发，目前，我国压电传感器的研究水平远落后于国际水平，但是经过了“六五”到“九五”的国家攻关，我国在传感器研发、制造和可靠性研究等方面都有了很大进步，初步形成了传感器研发、生产应用体系并取得了一些成果。但是仍然不能适应我国科技的快速发展，仍有一些传感器、信号??理和识别系统仍然依赖进口。随着科技的发展，传感器技术不仅在医学领域广泛应用，而且在航空航天、交通运输、工业、食品安全领域中逐渐得到重视，传感器技术将会成为现代科技中的龙头产业。 传感器技术、通信技术、计算机技术是信息产业的三大支柱，现在，传感器技术已经成为科学发展的一个重要标志。在世纪年代，人们研制出了一种可以对挥发性物质进行识别和检测的新型设备，将气体传感器和模式识别技术相结合，类似于生物的嗅觉系统，可以分析复杂嗅味和多挥发性成分，此技术可以应用在食品检测领域。在基础理论研究方面，人们通过研究新原理、新工艺，将会有更过优良的新型传感器问世，如光纤传感器、以高分子有机材料为敏感元件的压敏传感器以及微生物传感器等，我国的传感器技术将向着高精度、微型化和集成化靠拢。 2课题研究背景及意义 人类为了从外界获取信息必须借助于感觉器官，依靠这些感觉器官接受来自外界的刺激，再通过大脑的分析判断发出命令动作。随着科学技术的发展和人类社会的进步，为了进一步认识自然和改造自然，只靠这些感觉器官就显得不够了。于是出现了各种用途的传感器，例如位移传感器、速度传感器、加速度传感器、力传感器、温度传感器、振动传感器等。其中，力传感器是一种将各种力与力矩信息转换成电信号输出的装置。 多维力传感器是能够同时检测出三维直角坐标空间中多维力或力分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它需要具备信息集成性、智能性、动作性、通用性、柔性、个体性以及在现实世界中高度实时性。对于智能机器系统，主要有两个核心内容：一是在行动中系统对环境的感知，二是感知后机器的实时行动。感知和行动高度统一是智能机器人研究的必然要求，是对环境和对象的感知、适应和行动。例如装在机器人腕部的六维腕力传感器可以用来检测机器人操作手与外部环境接触时或者抓取工作时所能承受的力和力矩。运用多维腕力传感器使机器人具有力觉和力位置控制功能，从而能进行零力示教、轮廓跟踪、双手协调、柔性装配、机器人力反馈控制、机器人去毛刺和磨削等。做可能对人体造成伤害的工作，如喷漆、重物搬运等；做工作质量要求很高、人们难以长时间胜任的工作，如汽车焊接、精密装配等；做一些工作人员无法身临其境的工作，如水下机器人帮助打捞沉船、铺设电缆，工程机器人上山入地、开洞筑路，农业机器人耕耘播种、施肥除虫，军用机器人冲锋宪政、排雷排弹。随着科学技术的迅猛发展，多维力传感器的应用已不再仅仅局限于机器人领域，许多科学技术领域都采用多维力传感器作为其测量手段。多维力传感器在航天航天及机械加工、汽车等行业中有着广泛的应用。如风洞试验、火箭发动机安装测试、精密装配、自动磨削。切削