智能控制技术选编.ppt

智能控制技术 Intelligent Control ;什么是“智能”? 什么是“智能控制”？;让我们先来简单从图片认识一下智能控制;世界最先进的梦幻机器人组合——来自日本SONY公司的7位双足娱乐型机器人“QRIO”。这7位机器人身高60厘米，体重7公斤。虽然身材不那么高大，但却举世闻名。其中四位歌舞表演堪称一绝。 下面是其中四个“舞者”来北京演出时的场面： ;水下机器人，它的工作方式是：由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。 ;2003年6月10日，勇气号发射成功；同月25日，机遇号发射成功。2004年美国东部标准时间1月3日和24日火星车分别登上火星。上面采用了大量先进的智能控制技术。 ;智能控制;智能控制问题的提出 ;;智能控制的兴起;2）人工智能的发展;3）智能控制的兴起;1、人作为控制器的控制系统;2、人-机结合作为控制器的控制系统;3、无人参与的智能控制系统;智能控制的含义; 1）智能控制是一类无需人的干预就能独立地驱动智能机器实现其目标的自动控制。 2）或者说智能控制是“利用相关知识去使被控过程或对象按一定要求达到预定的目的” 。 3）目前的认识是：如果一个控制系统或者控制方式，它能够有效的克服被控对象（或过程）和环境所具有的高度复杂性和不确定性，并能够达到所期望的目标，那么就称这种控制方式为智能控制方式。称这样的控制系统为智能控制系统。 ; 智能控制技术主要用来解决那些用传统的方法难以解决的复杂系统的控制问题，如智能机器人系统、计算机集成制造系统(CIMS)、复杂的工业过程控制系统、航空航天控制系统、社会经济管理系统、交通运输系统、通信网络系统、环保与能源系统智能控制技术通常通过智能控制系统发挥作用。 智能控制的理论主要包括神经网络，模糊控制，专家控制和遗传算法等。;智能控制的几个重要分支;1、模糊控制 模糊控制是建立在扎德教授创立德模糊集合理论基础上的一类智能控制。模糊控制的核心是模糊推理。它是根据人的控制经验，模仿人的控制经验，因此有人把模糊控制和专家系统控制均归类为基于规则的控制，但二者的理论基础是不同的，前者基于模糊控制集合论，后者基于专家系统理论。而且模糊控制规则的状态条件和控制作用均采用量化了的模糊语言变量，如“大”，“中”。“小”，“正常”等。; 模糊控制自1974年首次成功应用于锅炉和蒸汽机控制以来，应用越来越广泛，并表现出了强大的生命力，如地铁控制，核反应堆控制，电机控制，锅炉控制，机器人手臂控制，汽车紧急制动和防撞控制，洗衣机控制，空调控制等。近年来，在基于模糊控制的理论基础上，许多研究者又提出了一些变形的模糊控制，如模糊PID复合控制，自组织模糊控制，专家模糊控制，神经网络模糊控制等，从而进一步改善了模糊控制的性能。;2、专家系统控制 专家系统控制是把专家系统技术用于过程控制系统，并与控制器的算法相结合实现对过程的有效控制。由于专家经验通常以规则形式表示，因此，有时也称基于规则的控制，按照专家系统影响被控制的形式，专家系统控制可以分为直接专家系统控制和间接专家系统控制两种 专家系统控制在智能控制的探索过程中是较早实现的一类智能控制。由于专家系统控制不需要对象的精确模型，因此它是解决不确定性系统的一种有效途径，应用也较为广泛。;3、人工神经网络控制 人工神经网络具有许多优异的性能，它的可塑性、自适应性和自组织性使它具有很强的自学习能力；它的并行处理机制使它求解问题的时间很短，具有很好满足适应性要求的能力；它的分布储存方式使它的鲁棒性和容错性都相当良好。因此人工神经网络在控制系统中具有广泛的应用前景。; 类似专家系统控制，人工神经网络可以作为补偿环节直接起控制作用，也可以作为系统参数估计器和自适应机构通过控制器进行对象控制。人工神经网络在非线性系统建模和辨识、自适应控制的作用更为显著。 人工神经网络力图在结构上模拟人的大脑，而模糊控制推理在思维方式上模拟人的大脑功能，二者对信息加工处理方面从不同侧面表现出人类大脑思维过程的容错能力。因此，从控制角度出发，将神经网络与模糊控制相结合，已成为智能控制的一种发展趋势。近年来已出现了各种各样的神经模糊控制系统或模糊神经控制系统。; 4、仿人工智能控制 仿人工智能控制是把起作用的人作为控制环节（人控制器），对其特性进行研究和模仿，建立数学模型，并构造相应的控制器，实现对过