第4章 剛体力学.pptVIP

第4章 刚体力学;; 刚体可以看成任意二质点之间的相对位置保持不变的质点系，是一个理想化的力学模型。本章讨论刚体运动的一般理论。; （3）平面平行运动; （4）定点转动; —节线ON与ox轴间的夹角，刚体绕ozˊ轴的转动角（自转角）; 平动可用C点的坐标;（4.2）;（4.4）或（4.5）式称为定点转动欧拉运动学方程。;P点的速度为;—P点绕转动瞬轴转动的向轴加速度。; · 基点法（合成法）; （2）用瞬时转轴法求; ;（4.11） ;是刚体中质点相对于质心的动能。; （1）任一点P的速度和加速度; · 质心运动方程; 体系的动能和势能为;即; (4) 用质心运动定理和对质心的角动量定理求约束力; 讨论：;（3）;这时（3）和（4）式变为;所以，在;（14）; 4.4 刚体的定点转动;（4.26）;解：（1）用定点运动公式解 取如图所示的直角坐标系，则;= —; （2?? 欧拉动力学方程; ; ; ② 惯量张量;可使6个惯量积为零（这时的坐标轴称为刚体主轴或惯量主轴），则;（4.37） ;分量式为; （4.41）;积分，可得;将（4.44）和（4.45）代入上式：;刚体绕定点转动时其惯量; ;（4.55）; ;（4.61）;和解释是近似的。实际上陀螺仪除进动外还 有章动。; · 陀螺仪的应用实例; · 高速旋转的陀螺仪在重力矩作用下不倾倒而在水平面内进动。进动中，若在水平方向受到一外力作用，自转轴的进度快慢不改变而上下倾斜。 ;基本解法：应用基点法（合成法）; 解：螺旋桨作一般运动，取图示的坐标系。; ; [例2] 长为2a的均质杆AB，以铰链固结于点A，最初杆由静止从水平位置绕点A转动，当杆通过竖直位置时，去掉铰链使杆成自由体。试证：在 此后的运动中，杆的质心画出一抛物线轨迹；计算当杆的质心再下降h距离时，杆共绕了几圈？;依初始条件：t=0时，;则杆绕质心转动所转的圈数为;角动量为;解：圆锥体作定点转动，OD为转动瞬轴。所以;当几何关系