GY—26电子指南针使用手册.docVIP

GY-26 电子指南针（IIC+串口） 使用手册V1.0  一.概述 GY-26是一款低成本平面数字罗盘模块。输入电压低，功耗小，体积小。其工作原理是通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度，此罗盘以RS232协议，及IIC协议与其他设备通信。该产品精度高，稳定性高。并且具有重新标定的功能，能够在任意位置得到准确的方位角，其输出的波特率是9600bps,有连续输出与询问输出两种方式，具有磁偏角补偿功能，可适应不同的工作环境。  二.产品特点及应用 技术参数 名称参数测量范围0°~ 360°分辨率0.1 °测量精度1 °重复精度1 °响应频率25 HZ工作电压3~5 V工作电流5 V--15mA 3V--8 mA工作温度-20°~ 85°储存温度-40°~ 125°尺寸25.6mm×25.6mm特点及应用 （1）、体积小 （2）、高性价比 （3）、串口及IIC输出格式 （4）、手持式仪器仪表 （5）、机器人导航、定位 （6）、航行系统 （7）、船用自动舵 （8）、八木天线定位 （9）、车载GPS导线 （10）、航模定向  三.串口通信协议 （1）、串口通信参数 波特率：9600 bps 校验位：N 数据位：8 停止位：1 （2）、模块输出格式，每帧包含8个字节： ①.Byte0: 0x0D （ASCII码 回车） ②.Byte1: 0x0A （ASCII码 换行） ③.Byte2: 0x30~0x33 角度百位 （ASCII 0~3） ④.Byte3: 0x30~0x39 角度十位 （ASCII 0~9） ⑤.Byte4: 0x30~0x39 角度个位 （ASCII 0~9） ⑥.Byte5: 0x2E （ASCII码小数点） ⑦.Byte6: 0x30~0x39角度小数位（ASCII 0~9） ⑧.Byte7: 0x00~0xFF校验和 （仅低8bit） 注：校验和 Byte7 =（Byte0+ Byte1+…….Byte6）结果仅取低8bit 例：一帧数据 0x0D-0x0A-0x33-0x35-0x39-0x2E-0x36-0x1C = 359.6° （3）、命令字节，由外部控制器发送至模块（十六进制） ①. 0x31:进行一次角度测量--------返回值参考输出格式 ②.0xC0:校准磁场开始---------返回值参考输出格式（000.0度） ③.0xC1 :校准磁场结束--------------返回值参考硬铁补偿‘ ② ’ ④.0xA0-0XAA-0XA5-0XC5 : 恢复出厂设定----------------------返回值参考输出格式（000.0度） ⑤. 0xA0-0XAA-0XA5-IIC_ADDR : 模块的IIC地址修改-------------返回值参考输出格式（000.0度） IIC地址范围参考“IIC通信协议（3）” ⑥. 0x03 + 磁偏高8位 : 磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式（000.0度） ⑦. 0x04 + 磁偏低8位 : 磁偏角设定，正北方向设定--返回值参考输出格式（000.0度） 例：发送0XC0至模块时，模块应答以下1帧 0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05 表示成功 Led灯亮起，进入校准 例：发送0x03，0x00，0x04，0x64至模块时，模块应答以下1帧（4次） 0x0D-0x0A-0x30-0x30-0x30-0x2E-0x30-0x05 表示成功 磁偏角被修改为10.0度  四.IIC通信协议 （1）、进行IIC通信时，模块相当于24C04，EEPROM存储器，通信非常简单。 模块内部对应地址的数据（相当EEPR