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智能小车设计文档
目 录
TOC \h \z \t 一级标题,1,二级标题,2,三级标题,3 HYPERLINK \l _Toc468540859 一、智能小车硬件系统设计 PAGEREF _Toc468540859 \h 1
HYPERLINK \l _Toc468540860 1.1智能小车的车体结构选择 PAGEREF _Toc468540860 \h 1
HYPERLINK \l _Toc468540861 1.2智能小车控制系统方案 PAGEREF _Toc468540861 \h 2
HYPERLINK \l _Toc468540862 1.3电源系统设计 PAGEREF _Toc468540862 \h 3
HYPERLINK \l _Toc468540863 1.4障碍物检测模块 PAGEREF _Toc468540863 \h 3
HYPERLINK \l _Toc468540864 1.4.1超声波传感器 PAGEREF _Toc468540864 \h 4
HYPERLINK \l _Toc468540865 1.5电机驱动模块 PAGEREF _Toc468540865 \h 5
HYPERLINK \l _Toc468540866 1.5.1驱动电机的选择 PAGEREF _Toc468540866 \h 5
HYPERLINK \l _Toc468540867 1.5.2转速控制方法 PAGEREF _Toc468540867 \h 5
HYPERLINK \l _Toc468540868 1.5.3电机驱动模块 PAGEREF _Toc468540868 \h 7
HYPERLINK \l _Toc468540869 1.6速度检测模块 PAGEREF _Toc468540869 \h 9
HYPERLINK \l _Toc468540870 1.6.1增量式光电编码器的工作原理 PAGEREF _Toc468540870 \h 9
HYPERLINK \l _Toc468540871 1.6.2电机转速检测方法 PAGEREF _Toc468540871 \h 10
HYPERLINK \l _Toc468540872 1.7通信扩展模块 PAGEREF _Toc468540872 \h 11
HYPERLINK \l _Toc468540873 1.7.1蓝牙透传模块 PAGEREF _Toc468540873 \h 11
HYPERLINK \l _Toc468540874 1.8硬件设计中注意的问题 PAGEREF _Toc468540874 \h 12
HYPERLINK \l _Toc468540875 二、控制系统软件设计 PAGEREF _Toc468540875 \h 13
HYPERLINK \l _Toc468540876 2.1 系统程序设计 PAGEREF _Toc468540876 \h 13
HYPERLINK \l _Toc468540877 2.1.1系统总体框图 PAGEREF _Toc468540877 \h 14
HYPERLINK \l _Toc468540878 2.1.2障碍物探测模块程序设计 PAGEREF _Toc468540878 \h 14
HYPERLINK \l _Toc468540879 2.1.3电机驱动模块程序设计 PAGEREF _Toc468540879 \h 15
HYPERLINK \l _Toc468540880 2.1.4速度检测模块程序设计 PAGEREF _Toc468540880 \h 15
HYPERLINK \l _Toc468540881 2.1.5 寻迹模块程序设计 PAGEREF _Toc468540881 \h 18
一、智能小车硬件系统设计
1.1智能小车的车体结构选择
目前常用的移动机器人运行机构的方式有轮式、履带式、腿式以及上述几种方式的结合。轮式和履带式机器人适合于条件较好的路面，而腿式步行机器人则适合于条件较差的路面。为了适应各种路面的情况，可采用轮、腿、履带并用。在各种实用的移动机器人中以轮式机器人(Wheeled mobile robot，WMR)最为常见，它具有悠久的历史，在机械设计上非常成熟。本文中智能小车的设计思想是作为在路面环境较好
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