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《高等机构学》;螺旋理论基础
基于螺旋理论的自由度分析原理
空间机构的位置分析
运动影响系数原理
空间机构动力学
基于约束螺旋理论的并联机构型综合
空间机构的奇异分析; 一阶影响系数矩阵 - Jacobian矩阵 [G]
二阶影响系数矩阵 - Hessian矩阵 [H]
能够应用于机构的速度分析，加速度分析，误差分析，受力分析，以及对机构性能的一些分析等方面。;
机器人操作臂的操作空间u与关节空间q之间的位移关系可表示为
两边对时间求导，可得到操作臂的速度方程
为末端在操作空间的广义速度， 为关节速度，[G]为 向 映射的线性变换，即雅克比矩阵。;
对式（2）再次求导
式中这些二阶偏导数定义为二阶影响系数，H即为二阶影响系数矩阵，表示加速度与输入之间的映射关系。;
平面2R机构的输入输出分别为：
运动方???：
根据式（3）得雅克比矩阵
;
由式（5）可得二阶影响系数矩阵为
;
;
;
;
;
;
;并联机构的一阶运动影响系数;虚设机构法;虚设机构法;虚设机构法;虚设机构法;虚设机构法;虚设机构法;;;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法;直接法
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