动物机器人遥操作导航控制方法.pdf

第 18 卷 2期 应用基础与工程科学学报 Vo.l 18, No. 2 2010年 4月 JOURNAL OF BASIC SCIENCE AND ENG INEERING April 2010 文章编号: 100520930 ( 2010) 0220352207 中图分类号: TP24 文献标识码: A do:i 10. 3969 /.j issn. 100520930. 2010. 02. 0020 动物机器人遥操作导航控制方法 槐瑞托, 苏学成, 杨俊卿, 刘小峰, 于志豪 (山东科技大学信息与电气工程学院, 山东 青岛 266510) 摘要: 以大鼠为例分析了动物机器人遥操作导航控制方法, 给出了动物机器人遥 操作导航中的关键指令, 并对其进行了理论描述. 提出了适合于动物机器人遥操 作导航的指令方程, 并在指令方程中引入了路线偏离量和偏离距离两个关键约 束, 借助于该指令方程给出了明确的路线修正参数及路线修正方法. 本文所提出 的动物机器人遥操作导航指令方程为动物机器人遥操作导航控制提供了有效的 参考, 依据本文所给出的遥操作导航控制方法可以在植入少量电极的基础上有 效地实现动物机器人的导航. 关键词: 动物机器人; 导航; 指令; 偏离量 将人工电信号施加到动物的神经系统, 使动物按人的期望和要求行动、完成人交给的 任务, 变成 / 机器人式 0的动物, 我们称之为 /动物机器人 0. 这类研究已成为当前各国关注 的焦点. 2001年, 日本东京大学研究人员借助安装在蟑螂头上的微电极将电信号施加到 蟑螂脑中的相应区域, 实现了对蟑螂行走的控制 [ 1] ; 2002年, 纽约州立大学的研究人员将 微电极分别植入鼠脑的 3个脑区, 实现了在电信号编码控制下让大鼠 / 前进 0、/左转 0、 / 右转 0, 甚至命令大鼠越过障碍物 [ 223] ; 俄罗斯科学家也通过植入海龟脑中的电极对其施 加电刺激, 将携带微型遥控摄像机的海龟变成 /间谍 0[ 4] . 据 5新科学家 6报道, 在美国军方 的资助下, 美国科学家将一个能够远程操纵鲨鱼脑信号的植入体 (包括一系列电极 )植入 鲨鱼的脑内, 刺激信号通过植入的电极施加到鲨鱼脑左右半球的嗅觉敏感区, 控制鲨鱼的 运动. 借助植入体科学家甚至能够解码鲨鱼的感觉 [ 5] . 此外, 据相关报道美国正在研究利 用昆虫, 如蟑螂、跳蚤、蜻蜓等充当昆虫武器 [ 6] . 山东科技大学机器人研究中心是国内最 早进行动物机器人研究的单位之一, 先后研发成功机器人鼠和机器人鸟 [ 728] . 目前, 对于动物机器人的遥操作导航控制研究还处于起始阶段, 没有形成完整的控制 思路和模型. 实验中多数情况下靠主观判断来给动物脑中特定的神经核团施加刺激引起 其特定的行为, 从而纠正行进路线. 本文以大鼠为例分析了动物机器人的遥操作导航控制 方法, 给出了动物机器人遥操作导航中的关键指令以及适合于动物机器人遥操作导航的 收稿日期: 2008205219; 修订日期: 2009203230 基金项目: 863计划资助项目 ( 2007AA04Z238 ); 国家自 然科学基 金资助项 目 (); 山东 科技大学 春蕾计 划 资助项目 ( 2008AZZ068) 作者简介: 槐瑞托 ( 1978) ), 女, 硕士, 讲师. E2mai:l hua iru ituo@ 613. com No. 2